[实用新型]一种消防机器人用升降云台装置

说明书

本实用新型公开了一种消防机器人用升降云台装置。其包括主体支撑机构、卷缆机构、导缆机构和升降机构；其中，主体支撑机构包括云台主支架、云台升降支架以及安装底板；卷缆机构包括电机、电机齿轮、卷缆齿轮和卷缆滚筒；电机齿轮和卷缆齿轮啮合，卷缆齿轮的轴上套卷缆滚筒；导缆机构包括导缆齿轮、导缆主轴和导缆导向杆，导缆齿轮和卷缆齿轮啮合，导缆主轴和导缆导向杆平行设置，穿过导缆滑块；升降机构包括上下设置的第一、第二滑轮、钢索和导向柱，钢索的一端固定在云台升降支架的内壁，经第一滑轮、第二滑轮、导缆滑块上的导缆孔固定在卷缆滚筒上。本实用新型装置具有高稳定性、实用性、安全性，且造价低廉、结构简单。

技术领域

本实用新型涉及升降云台技术领域，具体的说，涉及一种消防机器人用升降云台装置。

背景技术

消防机器人在实施救援作业中，往往通过机器人所配备的云台进行灾区的侦察与勘测，在实施勘测作业中由于云台的高度及机器人自身的体积不同导致云台勘测中的盲区大小不一，从而影响到消防机器人的勘测准确度，为救援作业带来不便。随着消防机器人的发展，逐渐的取代了人员进入灾区进行侦察作业，如何消除机器人侦察盲区成为急需解决的问题。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种消防机器人用升降云台装置，该装置采用定滑轮的提升机构，利用成熟的位移传感技术，使其能够高效快速的完成云台升降作业，配备大扭矩电机，配合专用的导缆机构，能够稳定准确的实施升降作业。

本实用新型的技术方案具体如下。

一种消防机器人用升降云台装置，其包括主体支撑机构、卷缆机构、导缆机构和升降机构；其中：

主体支撑机构包括云台主支架、云台升降支架和安装底板；安装底板水平设置于云台主支架的中下部，安装底板上方设置云台升降支架， 云台升降支架呈下端开口结构，其活动嵌套于云台主支架内；

卷缆机构包括卷缆机构支架、电机、电机齿轮、卷缆齿轮、卷缆滚筒和位移传感器；卷缆机构支架设置在安装底板的下方，卷缆机构支架上连接有半圆凸台，电机齿轮、卷缆齿轮、卷缆滚筒和位移传感器均安装在卷缆机构支架上，电机齿轮的转动由电机驱动，电机的出轴安装在卷缆机构支架的半圆凸台上，半圆凸台的上方安装自锁块，半圆凸台和自锁块之间用弹簧连接，自锁块内侧设有橡胶块，自锁块和半圆凸台围成一整圆，用于包裹电机的出轴端，半圆凸台一侧的下方垂直安装电磁体，位移传感器的传感器端正对着电机齿轮，卷缆齿轮和电机齿轮相啮合，卷轮齿轮套设在长轴外，长轴外还套设有卷缆滚筒；

导缆机构包括导缆齿轮、导缆主轴、导缆滑块和导缆导向杆；导缆齿轮和卷缆齿轮相啮合，导缆齿轮的中心位置设有导缆主轴，导缆主轴为丝杆，导缆主轴穿过导缆滑块上的内丝孔，导缆导向杆有两根，导缆导向杆穿过导缆滑块上的上下布置的两个光孔；导缆主轴、导缆导向杆和卷缆滚筒相互平行设置；导缆滑块的滑块上方设置导缆孔；

升降机构包括滑轮支撑杆、导向柱、第一滑轮、钢索限位块、第二滑轮和钢索；滑轮支撑杆安装在安装底板上，滑轮支撑杆的上部设置第一滑轮，靠近第一滑轮的位置设置钢索限位块；导向柱有四根，固定安装在安装底板的四个角上，导向柱的高度高于滑轮支撑杆的高度，第二滑轮安装在安装底板上；钢索的一端固定在云台升降支架侧壁下部的安装环处，另一端依次通过第一滑轮、第二滑轮和导缆机构的导缆孔固定于卷缆滚筒上。

本实用新型中，第二滑轮通过滑轮支座安装在安装底板上。

本实用新型中，卷缆机构中的长轴通过第一工程塑料轴承安装在卷缆机构支架上。

本实用新型中，导缆机构中的导缆主轴通过第二工程塑料轴承安装在卷缆机构支架上。

本实用新型中，还包括信号处理器和远程控制终端。

和现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：