[实用新型]用于机械臂关节的超薄无励磁制动器

说明书

本实用新型揭示了用于机械臂关节的超薄无励磁制动器，设置在机器人关节壳内，包括固定设置的制动器主体，制动器主体包括定子基和安装环板、设置在定子基与安装环板之间的衔铁环、设置在衔铁环与安装环板之间的摩擦盘，定子基朝向安装环板的端面上设有环形槽腔，环形槽腔内设有线圈，定子基与衔铁环之间设有弹性元件，弹性元件具备对衔铁环朝向摩擦盘的弹性压力，摩擦盘设有同步轴孔。本实用新型创新地提出了超薄无励磁制动器，极大地缩小了制动器轴向尺寸，满足机器人关节小型化的应用需求，具备制动高效易于搭载等特点。满足无励磁的制动需求，在应急及断电状态下确保制动稳定。整体设计简洁巧妙，使用寿命得到保障，满足机器人安全运行需求。

技术领域

本实用新型涉及用于机械臂关节的超薄无励磁制动器，属于制动器的技术领域。

背景技术

近年来，机器人领域不断朝小型化、薄型化、轻量化以及高扭矩化的方向发展，特别在于协作机器人与服务机器人领域，为了能够适应高精细要求的工作，必须拥有高度的灵活性；且已具备先进的碰撞检测功能，发生非预期碰撞，会自动停止运行，保护操作人员及周围设备不受伤害。

因此对制动器的要求越来越高，而机械臂的关节处空间较为狭小，还需要内置电机及减速器，很难提供传统制动器的容载空间，一般情况下，关节处为了最大化空间利用，会采用无框力矩电机和谐波减速器进行搭载，会释放一定地空间，还需要对传统制动器进行轴向尺寸缩减，传统地弹簧制动器及电磁制动器规格依然较大，无法满足小型化及紧凑化设计，另外，传统制动器的直径与轴向尺寸是相关联的，当轴向尺寸过于缩减时其制动能力会急剧下降，无法满足稳定制动需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述现有技术的不足，针对传统制动器轴向规格很难满足受限空间搭载与制动能力相兼容的问题，提出用于机械臂关节的超薄无励磁制动器。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：

用于机械臂关节的超薄无励磁制动器，设置在机器人关节壳内，与机器人关节壳内的电机转轴相配合，

包括固定设置的制动器主体，所述制动器主体包括具备固定间距的定子基和安装环板、设置在所述定子基与所述安装环板之间的衔铁环、设置在所述衔铁环与所述安装环板之间的摩擦盘，

所述定子基朝向所述安装环板的端面上设有环形槽腔，所述环形槽腔内设有线圈，所述定子基与所述衔铁环之间设有弹性元件，所述弹性元件具备迫使所述衔铁环朝向所述摩擦盘位移的弹性压力，

所述摩擦盘设有用于与电机转轴相旋转同步的同步轴孔。

优选地，所述摩擦盘具备位于所述安装环板的内环腔内的延伸部。

优选地，所述定子基和所述安装环板之间设有若干周向均匀分布的间隔柱体，所述间隔主体内设有用于螺栓穿接的螺孔道。

优选地，所述衔铁环上设有用于避让所述间隔柱体的避让槽位。

优选地，所述弹性元件为环状簧片或若干周向均匀分布的弹簧体。

优选地，所述线圈具备接电引脚，所述接电引脚具备第一弯折部和第二弯折部，所述环形槽腔内设有用于避让所述第一弯折部的避让空间，所述衔铁环和所述安装环板上分别设有用于避让所述第二弯折部的避让位。

优选地，所述安装环板的外周设有若干用于周向限位的径向槽，所述衔铁环上设有与所述径向槽一一对应设置的径向配合槽。

本实用新型的有益效果主要体现在：

1.创新地提出了超薄无励磁制动器，极大地缩小了制动器轴向尺寸，满足机器人关节小型化的应用需求，具备制动高效易于搭载等特点。

2.满足无励磁的制动需求，在应急及断电状态下确保制动稳定。