[实用新型]一种基于无人子母机的子机蜂群编队控制系统

权利要求书

1.一种基于无人子母机的子机蜂群编队控制系统，其特征在于，包括：若干个子机控制模块、信号中继模块和地面数据处理模块；

所述若干个子机控制模块用于控制对应的若干个子机飞行及与所述信号中继模块进行数据传输，每个子机控制模块包括第一飞行控制板、信号采集单元和信号传输单元，所述信号采集单元和所述信号传输单元均与所述第一飞行控制板电连接；

所述信号中继模块设置在无人机母机上，用于所述地面数据处理模块与所述子机控制模块之间进行数据通信，子机自身信号中继通过无人机母机的信号中继作为网桥，实现地面数据处理模块对子机进行控制；

所述地面数据处理模块用于控制所述若干个子机控制模块进行编队飞行，所述地面数据处理模块包括地面信息收发端和地面控制站。

2.如权利要求1所述的基于无人子母机的子机蜂群编队控制系统，其特征在于，所述第一飞行控制板包括IMU惯性测量装置、北斗定位模块和控制器，所述IMU惯性测量装置用于检测子机的飞行角度、方向和速度姿态信息，所述北斗定位模块用于获取对应子机的空间位置信息，所述IMU惯性测量装置、所述北斗定位模块均与所述控制器电连接。

3.如权利要求1所述的基于无人子母机的子机蜂群编队控制系统，其特征在于，所述信号采集单元用于采集空中图像信息、障碍物信息、风速与气压信息，所述信号采集单元包括图像采集器、云台、超声波传感器、激光传感器、风速传感器和气压传感器。

4.如权利要求1所述的基于无人子母机的子机蜂群编队控制系统，其特征在于，所述信号传输单元用于与所述信号中继模块进行信号交互，所述信号传输单元包括无线数传电台、图像发射端和发射调参器，所述图像发射端和所述发射调参器电连接。

5.如权利要求2所述的基于无人子母机的子机蜂群编队控制系统，其特征在于，所述每个子机控制模块还包括任务模块，所述任务模块包括LED灯驱动模块和喷洒模块，所述LED灯驱动模块采用恒流源驱动方式驱动LED灯，所述喷洒模块包括喷洒机构和蠕动泵，所述蠕动泵用于驱动所述喷洒机构喷洒承载液体，所述LED灯驱动模块和喷洒模块均与所述第一飞行控制板电连接。

6.如权利要求1所述的基于无人子母机的子机蜂群编队控制系统，其特征在于，所述信号中继模块包括中继设备、5G通信模块、第二飞行控制板和供电单元，所述第二飞行控制板与所述第一飞行控制板的结构相同，所述供电单元用于为所述中继设备、所述5G通信模块和所述第二飞行控制板提供电能以及为无人机子机上的充电锂电池进行无线充电。

7.如权利要求6所述的基于无人子母机的子机蜂群编队控制系统，其特征在于，所述供电单元包括电压源模块、电压转换模块和无线充电模块，所述电压源模块包括蓄电池组，所述电压转换模块包括电压转换器，所述电压转换器与所述电压源模块连接，所述无线充电模块与所述电压源模块连接。

8.如权利要求7所述的基于无人子母机的子机蜂群编队控制系统，其特征在于，所述无线充电模块包括稳压器U1、电容C1、电容C2、电容C3、电阻R1、电阻R2、电阻R3、MOS管Q1、有源晶振A1和发射线圈L1,所述稳压器U1的输入端接所述电压源模块的输出端，所述稳压器U1的输出端与所述电阻R1的一端、所述电容C3的正极和所述有源晶振A1的电源端相连，所述有源晶振A1的输出端与所述电阻R3的一端和所述MOS管Q1的栅极并接，所述电容C3的负极、所述电阻R3的另一端和所述MOS管Q1的源极均接地，所述电阻R1的另一端与所述电阻R2的一端并接，所述电阻R2的另一端和电阻R2的滑动端均接地，所述MOS管Q1的漏极与所述发射线圈L1的一端和所述电容C2的一端并接，所述发射线圈L1的另一端和所述电容C2的另一端并联后接所述电压源模块的输出端，所述电容C1并接在所述电压源模块的输出端与地之间。