[实用新型]用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人

权利要求书

1.一种用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其特征在于：包括依次连接的底座、第一回转关节、直筒连杆、第二回转关节、小臂和第三回转轴，第一回转关节和第二回转关节的内部结构相同，均具有互成直角位置关系的动端和静端，所述动端能够输出动力，第一回转关节的动端与底座连接，第一回转关节和第二回转关节的静端均与直筒连杆连接，第二回转关节的动端与小臂连接，小臂向第三回转轴传递动力，第三回转轴上固定有输出连接件，输出连接件用于连接外部工装。

2.根据权利要求1所述的用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其特征在于：所述第一回转关节包括第一回转主体结构和第一无框电机，第一无框电机的转子与第一高速轴连接，第一高速轴与减速器的波发生器连接，减速器固定在第一回转主体结构上，减速器输出端的关节输出法兰固定连接，关节输出法兰用于输出动力。

3.根据权利要求2所述的用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其特征在于：所述第一高速轴、减速器的波发生器、关节输出法兰均具有同轴的中空孔。

4.根据权利要求3所述的用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其特征在于：所述关节输出法兰的中空孔处安装有低速轴，低速轴是具有中空通孔的长轴类薄壁零件。

5.根据权利要求2所述的用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其特征在于：所述第一高速轴的一端设置有方毂，方毂插入制动器的刹车片内，制动器安装在制动器固定壳的凹槽内，制动器固定壳安装在第一回转主体结构上。

6.根据权利要求1所述的用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其特征在于：所述小臂包括小臂主体结构和电机单元，电机单元包括第二无框电机，第二无框电机的转子与第二高速轴连接，第二高速轴安装在电机单元内，第二高速轴的一侧伸出电机单元的轴端，并安装有同步带传动机构的主动同步轮，主动同步轮通过同步带连接有从动同步轮，从动同步轮安装在减速器单元的减速器输入轴上，减速器单元安装在小臂主体结构上，减速器输入轴与减速器单元的谐波减速器的波发生器连接，减速器单元的谐波减速器的输出端连接在减速器输出法兰上。

7.根据权利要求6所述的用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其特征在于：所述第二无框电机的定子固定在电机固定壳上，电机固定壳上设有的带有腰型孔的法兰板固定在小臂主体结构上。

8.根据权利要求6所述的用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其特征在于：所述小臂包括齿轮传动机构，齿轮传动机构包括主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮连接在减速器输出法兰上，从动齿轮安装在第三回转轴上。

9.根据权利要求1所述的用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其特征在于：所述第三回转轴包括第三回转主轴和账套结构件，第三回转主轴通过背对背布置的角接触球轴承安装在小臂上，账套结构件安装在第三回转主轴的左右两侧，账套结构件为外侧带有楔形结构，内侧中空的轴套类零件。

10.根据权利要求1所述的用于精雕机内部自动化上下料的多关节机器人，其特征在于：所述底座、第一回转关节、直筒连杆、第二回转关节、小臂和第三回转轴相互之间的连接面均设置有密封结构。