[实用新型]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

底座；

第一支臂组件，可旋转地安装于所述底座，并相对于所述底座圆周运动；所述第一支臂组件设有第一驱动件和连接所述第一驱动件的第一传动组件，该第一传动组件的输出端向上凸伸；

第二支臂组件，安装于所述第一传动组件的输出端；所述第二支臂组件设有第二驱动件和连接所述第二驱动件的第二传动组件，该第二传动组件的输出端相对于所述第一传动组件的输出端布置，并以所述第一传动组件的输出端为中心进行周向摆动；

第三支臂组件，安装于所述第二传动组件的输出端；所述第三支臂组件设有可升降的滑块，该滑块相对于所述第二传动组件的输出端升降；

第四支臂组件，安装于所述滑块；所述第四支臂组件上设有安装部，该安装部用于安装外界部件，并带动所述外界部件移动。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述底座内设有可转动的转子，该转子连接并承载所述第一支臂组件；所述第一支臂组件的一端对接所述转子。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述转子可移动地安装于所述底座的内壁，并沿竖直方向升降；所述底座内设有供所述第一支臂组件伸缩的伸缩槽，所述第一支臂组件在所述伸缩槽的导向下移动。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述二支臂组件处于所述一支臂组件的上方，并随着所述第一传动组件的输出端的摆动在竖直方向与所述第一支臂组件层叠；所述二支臂组件在竖直方向上的投影处于所述第一支臂组件的外轮廓内。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述一支臂组件上设有谐波减速器，该谐波减速器的输出端连接所述二支臂组件，并带动所述二支臂组件以其为中心旋转；所述二支臂组件远离所述谐波减速器的一端连接所述第三支臂组件。

6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第三支臂组件包括升降模组、滑座，该滑座连接所述滑块，并随所述滑块的升降而升降；所述第三支臂组件的端部处于所述第二支臂组件的底部的上侧，并在高度方向上与所述第一支臂组件的顶部具有间隙，使得所述第三支臂组件能够在所述第二支臂组件的带动下处于所述第一支臂组件的正上方。

7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述升降模组设有升降电机，该升降电机设置于所述第三支臂组件朝向所述第二支臂组件的一侧，并在竖直方向上相对于所述第二支臂组件布置；所述升降电机处于所述第二驱动件的上方，并与所述第二驱动件间隔布置。

8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述外界部件设有安装座，该安装座安装所述安装部，并可摆动地连接所述安装部，使得所述外界部件相对于所述安装部在竖直方向上摆动。

9.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述外界部件为焊接组件、螺丝安装组件。