[实用新型]具有自适应变径机构的管道机器人

权利要求书

1.一种具有自适应变径机构的管道机器人，包括工作端和联轴器，工作端之间通过联轴器连接；其特征在于所述的联轴器上沿轴向间隔设有两组变径机构，所述变径机构单体包括控制器、液压升降装置、齿轮系、换向器、轮子、连杆机构、锥齿轮、步进电机及机身，所述控制器壳体一端与联轴器相连，控制器壳体的另一端与机身相连，液压升降装置套装在机身上，且液压升降装置电连接控制器，所述的连杆机构、锥齿轮、齿轮系、换向器及轮子设置有两套且对称设置在液压升降装置的两侧，其中，所述连杆机构的一端固定在液压升降装置的升降杆上，连杆机构的另一端与齿轮系的齿轮轴铰接，所述的步进电机安装于机身上，步进电机输出轴连接锥齿轮；锥齿轮输出轴连接齿轮系并为其提供动力；齿轮系输出轴连接换向器；轮子安装在换向器的末端，换向器无线连接控制器。

2.根据权利要求1所述的一种具有自适应变径机构的管道机器人，其特征在于所述的两组变径机构包括6个变径机构单体，每三个变径机构单体为一组，三个变径机构单体之间均匀间隔120度沿圆周设置在联轴器上。

3.根据权利要求2所述的一种具有自适应变径机构的管道机器人，其特征在于所述的变径机构单体与联轴器拆卸式连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有自适应变径机构的管道机器人，其特征在于所述的齿轮系包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮及第五齿轮，第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮及第五齿轮为相互啮合的直齿轮，所述的连杆机构包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆安装在第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮及第五齿轮的两侧，其中，第一连杆的一端与固定在液压升降装置的升降杆上，第一连杆的另一端依次与第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮的齿轮轴铰接；第二连杆依次与第一齿轮、第四齿轮及第五齿轮的齿轮轴铰接。

5.根据权利要求4所述的一种具有自适应变径机构的管道机器人，其特征在于所述的齿轮系中的第三齿轮的输出轴连接换向器。

6.根据权利要求1所述的一种具有自适应变径机构的管道机器人，其特征在于所述的锥齿轮包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，步进电机的输出轴连接第一锥齿轮，第二锥齿轮输出轴连接齿轮系中的第五齿轮并为其提供动力。

7.根据权利要求1所述的一种具有自适应变径机构的管道机器人，其特征在于所述的控制器为56点移动控制器ESX-3CM，控制器控制液压装置的升降及换向器的换向，控制器内存储有控制程序对应的程序代码。