[实用新型]一种多传感器融合的循线障碍识别装置及循线避障车

权利要求书

1.一种多传感器融合的循线障碍识别装置，其特征在于，所述循线障碍识别装置包括循线检测单元、障碍识别单元以及单片机，所述循线检测单元和所述障碍识别单元分别通信连接到单片机，其中，所述循线检测单元包括一排检测方向向前的第一循线传感器以及一排检测方向向后的第二循线传感器，所述障碍识别单元包括多个第一距离传感器和多个第二距离传感器。

2.根据权利要求1所述的多传感器融合的循线障碍识别装置，其特征在于，所述第一循线传感器以及所述第二循线传感器包括红外光电传感器。

3.根据权利要求2所述的多传感器融合的循线障碍识别装置，其特征在于，所述第一距离传感器为发射、接收一体的反射式红外光电传感器。

4.根据权利要求3所述的多传感器融合的循线障碍识别装置，其特征在于，所述第二距离传感器为超声波传感器。

5.根据权利要求1-4任一项所述的多传感器融合的循线障碍识别装置，其特征在于，所述循线障碍识别装置还包括显示屏，所述显示屏与所述单片机通信连接。

6.一种多传感器融合的循线避障车，其特征在于，所述循线避障车包括车体、速度检测模块、电机驱动模块以及如权利要求1-5中任一项所述的多传感器融合的循线障碍识别装置，所述循线障碍识别装置、速度检测模块以及电机驱动模块布置在车体内，所述速度检测模块以及电机驱动模块分别与所述循线障碍识别装置中的所述单片机通信连接；其中，所述检测方向向前的第一循线传感器以及检测方向向后的第二循线传感器分别布置在车体底部的前侧和后侧，所述多个第一距离传感器和多个第二距离传感器分别布置在车体周围，所述速度检测模块包括多个第三传感器。

7.根据权利要求6所述的多传感器融合的循线避障车，其特征在于，所述第三传感器包括红外光电码盘。