[实用新型]组合齿面摆线活齿传动麦轮模组及其四足机器人

说明书

本实用新型提出组合齿面摆线活齿传动麦轮模组及其四足机器人，包括活齿轮、传动轮、活齿、等速齿、伺服控制模块、等速轮、右旋麦轮模组、左旋麦轮模组等。在单级组合齿面滚道摆线活齿减速器的基础上，将其壳体做成麦轮轮毂，轮毂上装有辊子，且分为左旋轮毂和右旋轮毂两种形式；将原有的单级组合齿面滚道摆线活齿减速器的输出轮固定，在其上固定安装一个带伺服控制模块的无刷电机，电机的转子座固定安装在驱动轴上，则轮毂变为整个传动机构的输出构件；在组合齿面摆线活齿传动麦轮模组的基础上，为四足机器人的四个小腿模块上各安装一个麦轮模组，麦轮模组成对出现，每对含一个左旋麦轮模组和一个右旋麦轮模组。

技术领域

本实用新型涉及麦克纳姆轮技术领域，特别涉及组合齿面摆线活齿传动麦轮模组及其四足机器人。

背景技术

麦克纳姆轮常用于AGV小车，现有的技术方案一般为“麦轮+减速器+电机”的常规方案，或集成式的“麦轮+减速电机”方案；其中，减速传动部分常用行星齿轮传动机构，在有限的空间内，其减速比较小，额定扭矩不够大，对此，采用活齿传动替换其行星齿轮传动，是一个新的研究方向。活齿传动有众多分支，本公司根据现有活齿传动技术中的缺点，开创性地提出了组合齿面滚道活齿传动技术，如专利号为202010178794.6提出的《一种组合齿面活齿传动啮合副及其生成方法》，给出了组合齿面活齿啮合副的结构原理和生成方法，特别是组合齿面滚道的结构原理和生成方法；专利号为202010178795.0提出的《一种单级组合摆线齿面活齿传动单元》、专利号为202010178798.4提出的《一种单级密排组合齿面摆线活齿传动单元》以及专利号为202010178797.X提出的《一种二齿差密排组合齿面摆线活齿传动单元》等，给出了组合齿面滚道摆线轮的应用方式和实例；专利号为202010956765.8提出的《一种机械平衡组合齿面滚道摆线活齿减速器》，给出了上述传动单元在活齿减速器上的具体应用。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提出组合齿面摆线活齿传动麦轮模组及其四足机器人，在单级组合齿面滚道摆线活齿减速器的基础上，将其壳体做成麦轮轮毂，轮毂上装有辊子，且分为左旋轮毂和右旋轮毂两种形式；将原有的单级组合齿面滚道摆线活齿减速器的输出轮固定，在其上固定安装一个带伺服控制模块的无刷电机，电机的转子座固定安装在驱动轴上，则轮毂变为整个传动机构的输出构件；在组合齿面摆线活齿传动麦轮模组的基础上，为四足机器人的四个小腿模块上各安装一个麦轮模组，麦轮模组成对出现，每对含一个左旋麦轮模组和一个右旋麦轮模组。