[实用新型]直移旋转上下料机器人及包含该机器人的加工中心生产线

权利要求书

1.一种直移旋转上下料机器人，该直移旋转上下料机器人针对加工中心设置，用于加工中心中上料窗口处工件的自动上下料，包括安装底座(1)及直移旋转运动组件(2)，其特征在于：

所述安装底座(1)设置在加工中心上料窗口的一侧，直移旋转运动组件(2)定位安装在安装底座(1)上；在安装底座(1)具有一安装表面(11)，定义安装表面(11)所在的面为X-Y平面，定义与安装表面(11)呈竖直状态的竖直延伸方向为Z方向；

所述直移旋转运动组件(2)包括两个直移机构、两个旋转机构以及两个连接臂，两个直移机构包含第一直移机构(3)、第二直移机构(4)，两个旋转机构包含第一旋转机构(5)、第二旋转机构(6)，两个连接臂包含第一连接臂(7)以及第二连接臂(8)；其中，

所述第一直移机构(3)安装在安装底面上，该第一直移机构(3)沿安装表面(11)的Z方向设立并具有第一端(31)和第二端(32)，第一直移机构(3)的第二端(32)相对于第一端(31)沿Z方向往复位移；

所述第一旋转机构(5)与第一直移机构(3)的第二端(32)连接，第一旋转机构(5)具有沿Z方向设置的第一旋转中心(51)；

所述第一连接臂(7)与第一旋转机构(5)定位连接，第一连接臂(7)平行于X-Y平面，在第一连接臂(7)的延伸端下表面连接第二直移机构(4)；

所述第二直移机构(4)的一端上表面连接第一连接臂(7)，另一端下表面连接第二连接臂(8)，第一行走机构带动第二连接臂(8)沿第一连接臂(7)的延伸方向做直线往复运动；

第二连接臂(8)平行于X-Y平面并位于第一连接臂(7)的下方，在第二连接臂(8)的延伸端下方设置第二旋转机构(6)，第二旋转机构(6)中具有沿Z方向设置的第二旋转中心(61)。

2.根据权利要求1所述的直移旋转上下料机器人，其特征在于：所述第一直移机构(3)为升降机构，所述第二直移机构(4)为平行行走轴机构。

3.根据权利要求1所述的直移旋转上下料机器人，其特征在于：在所述安装底座(1)的一侧设置有一电缸(901)，在电缸(901)上方设置有用于承载外部平台的物料行走轴(902)，该行走轴的位移方向位于第二旋转机构(6)的行进路径上。

4.根据权利要求3所述的直移旋转上下料机器人，其特征在于：所述安装底座(1)的一侧设置有配电柜(903)，所述直移机构、旋转机构与所述配电柜(903)电性连接。

5.根据权利要求1所述的直移旋转上下料机器人，其特征在于：所述第二连接臂(8)的长度小于第一连接臂(7)的长度。

6.根据权利要求1所述的直移旋转上下料机器人，其特征在于：所述第二旋转机构(6)的下方设置有用于抓取工件的抓取部。

7.根据权利要求1所述的直移旋转上下料机器人，其特征在于：所述安装底座(1)的安装表面(11)平行于水平面或与水平面倾斜设置，所述安装底座(1)的安装表面(11)与水平面的倾斜角度范围在0° ~45°。

8.一种加工中心生产线，其特征在于：包括权利要求1至权利要求7所述的直移旋转上下料机器人。

9.一种加工中心生产线，其特征在于：所述加工中心生产线包括至少两台加工中心，至少两台加工中心的上料窗口呈朝向中间位置设置或呈直线设置；至少两台加工中心的上料窗口呈朝向中间位置设置时，直移旋转上下料机器人位于至少两台加工中心的中间位置；至少两台加工中心的上料窗口呈直线设置时，直移旋转上下料机器人沿安装底座长度方向设置在加工中心上料窗口的一侧。