[实用新型]结构件焊缝自动检测修补单元

权利要求书

1.一种结构件焊缝自动检测修补单元，其特征在于，包括自动检测部分、自动修补部分和集中电控部分；

所述的自动检测部分包括定位检测工位台(1)、抓取码放机械臂Ⅰ(2)、自动检测机械臂(3)和自动检测电控装置；

定位检测工位台(1)包括底座Ⅰ(11)和检测平台(12)；底座Ⅰ(11)固定安装在地面上；水平设置的检测平台(12)安装在底座Ⅰ(11)上，检测平台(12)的顶平面上设有结构件定位检验基准原点和相对于结构件定位检验基准原点配合设置的多个结构件定位机构Ⅰ，结构件定位机构Ⅰ包括与结构件的检测基准面尺寸配合的定位基准面；

抓取码放机械臂Ⅰ(2)设置在定位检测工位台(1)附近，抓取码放机械臂Ⅰ(2)至少包括X坐标驱动总成和Z坐标驱动总成、或者抓取码放机械臂Ⅰ(2)至少包括Y坐标驱动总成和Z坐标驱动总成，抓取码放机械臂Ⅰ(2)的末节上设有抓取码放机械手Ⅰ(21)，抓取码放机械手Ⅰ(21)上设有抓取码放机构，抓取码放机械臂Ⅰ(2)附近设有结构件检测输入抓取工位和结构件检测输出码放工位；

自动检测机械臂(3)设置在定位检测工位台(1)附近，自动检测机械臂(3)至少包括X坐标驱动总成、Y坐标驱动总成和Z坐标驱动总成，自动检测机械手(31)至少通过A坐标旋转驱动总成和B坐标旋转驱动总成安装在自动检测机械臂(3)的末节上，自动检测机械手(31)上设有检测探头和检测距离传感器；

自动检测电控装置包括自动检测控制器和自动检测控制回路，自动检测控制器分别与抓取码放机械臂Ⅰ(2)的坐标驱动总成、抓取码放机械手Ⅰ(21)的抓取码放机构、自动检测机械臂(3)的坐标驱动总成、自动检测机械手(31)的坐标驱动总成、自动检测机械手(31)的检测探头和检测距离传感器电连接；

所述的自动修补部分包括定位修补工位台(4)、抓取码放机械臂Ⅱ(5)、自动修补机械臂(6)和自动修补电控装置；

定位修补工位台(4)包括底座Ⅱ(41)和修补平台(42)；底座Ⅱ(41)固定安装在地面上；水平设置的修补平台(42)安装在底座Ⅱ(41)上，修补平台(42)的顶平面上设有对应结构件定位检验基准原点的结构件定位修补基准原点和相对于结构件定位修补基准原点配合设置的多个结构件定位机构Ⅱ，结构件定位机构Ⅱ包括与结构件的检测基准面尺寸配合的定位基准面；

抓取码放机械臂Ⅱ(5)设置在定位修补工位台(4)的附近，抓取码放机械臂Ⅱ(5)至少包括X坐标驱动总成和Z坐标驱动总成、或者抓取码放机械臂Ⅱ(5)至少包括Y坐标驱动总成和Z坐标驱动总成，抓取码放机械臂Ⅱ(5)的末节上设有抓取码放机械手Ⅱ(51)，抓取码放机械手Ⅱ(51)上设有抓取码放机构，抓取码放机械臂Ⅱ(5)附近设有结构件修补输入抓取工位和结构件修补输出码放工位；

自动修补机械臂(6)设置在定位修补工位台(4)附近，自动修补机械臂(6)至少包括X坐标驱动总成、Y坐标驱动总成和Z坐标驱动总成，自动修补机械手(61)通过A坐标旋转驱动总成、B坐标旋转驱动总成和C坐标旋转驱动总成安装在自动检测机械臂(3)的末节上，自动修补机械手(61)上设有焊缝处理机构、与送丝机构连接的自动焊枪以及修补距离传感器；

自动修补电控装置包括自动修补控制器和自动修补控制回路，自动修补控制器分别与抓取码放机械臂Ⅱ(5)的坐标驱动总成、抓取码放机械手Ⅱ(51)的坐标驱动总成、抓取码放机械手Ⅱ(51)的抓取码放机构、自动修补机械臂(6)的坐标驱动总成、自动修补机械手(61)的坐标驱动总成、焊缝处理机构、自动焊枪和修补距离传感器电连接；

所述的集中电控部分包括工业控制计算机，工业控制计算机分别与自动检测控制器和自动修补控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的结构件焊缝自动检测修补单元，其特征在于，修补平台(42)的几何中心位置通过C坐标旋转驱动总成与底座Ⅱ(41)安装连接；修补平台(42)还通过A坐标旋转驱动总成或B坐标旋转驱动总成与底座Ⅱ(41)安装连接，且修补平台(42)通过A坐标旋转驱动总成或B坐标旋转驱动总成进行旋转时，修补平台(42)的几何中心位置相对于底座Ⅱ(41)的高度尺寸不变。

3.根据权利要求1或2所述的结构件焊缝自动检测修补单元，其特征在于，针对结构件的焊缝缺陷检测，自动检测机械手(31)上的检测探头为相控阵超声探头。