[实用新型]一种鞋面自动扫描打粗生产线

说明书

本实用新型提供一种鞋面自动扫描打粗生产线，包括控制装置、分别与控制装置连接且依次布置的第一升降机、扫描站、打粗站和第二升降机、设置在第一、第二升降机之间且循环转动的双层链条线、设置在双层链条线上的随行夹具和由高对比度材料制成的临时鞋底，鞋面套在鞋楦上，临时鞋底粘贴在鞋面上后，将鞋楦设置在随行夹具上以随双层链条线移动，扫描站包括可供双层链条线穿过的框架、上端可拆卸地设置在框架顶部且向下延伸的机械臂和可转动地设置在机械臂下端的扫描机构，机械臂具有多关节，控制装置与机械臂连接，以控制其按照预定的轨迹环绕扫描鞋面。本实用新型能够自动生成打粗轨迹，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。

技术领域

本实用新型涉及一种鞋面自动扫描打粗生产线。

背景技术

目前传统鞋面打粗作业都以手工制作为主，辅以机械化作业。生产车间物料堆积散乱，人工作业环境恶劣，手持鞋面进行机械化打粗极为不安全。鞋面打粗的质量受工人本身的技术熟练度、注意力集中等因素影响较大，同时人工打粗耗时长，且打粗产生的粉尘对人身体有不良影响。

对于市面上少量现有的机器人打粗工作站，都是以轨迹示教来提取机器人运行轨迹，无法实现打粗轨迹自动生成，对每个码段、左右脚鞋都需进行示教轨迹，准备工作时间长，并且对随行夹具及鞋楦的标准化要求高。

实用新型内容

本实用新型提出一种鞋面自动扫描打粗生产线，能够自动生成打粗轨迹，节省人工成本，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。

本实用新型通过以下技术方案实现：

一种鞋面自动扫描打粗生产线，包括控制装置、分别与控制装置连接且依次布置的第一升降机、扫描站、打粗站和第二升降机、设置在第一、第二升降机之间且循环转动的双层链条线、设置在双层链条线上的随行夹具和由高对比度材料制成的临时鞋底，鞋面套在鞋楦上，临时鞋底粘贴在鞋面上后，将鞋楦设置在随行夹具上以随双层链条线移动，扫描站包括可供双层链条线穿过的框架、上端可拆卸地设置在框架顶部且向下延伸的机械臂和可转动地设置在机械臂下端的扫描机构，机械臂具有多关节，控制装置与机械臂连接，以控制其按照预定的轨迹环绕扫描鞋面。

进一步的，所述第一升降机与扫描站之间形成上下料区，在上下料区，人工将临时鞋底贴在鞋面上后，将鞋楦放入随行夹具内。

进一步的，所述高对比度材料包括美纹纸或者发光材料。

进一步的，所述框架顶部设置有安装板，所述机械臂上端两侧分别设置有向外延伸的两第一连接板，两第一连接板通过螺栓锁紧在安装板上。

进一步的，所述机械臂下端设置有倾斜向下的转动机构，转动机构下端设置有倾斜向上的第一斜板，第一斜板末端设置有倾斜向下的第二斜板，第二斜板下端设置有倾斜向上的第二连接板，扫描机构固定在第二连接板下表面，第一斜板与鞋面平行。

进一步的，所述扫描机构包括单目线扫描相机。

进一步的，所述扫描站内具有两工位，所述机械臂的初始位置为两工位之间。

进一步的，所述双层链条线的上层由第一升降机开始，依次经过扫描站内的两工位和打粗站内的工位并至第二升降机后，变为下层依次经打粗站和扫描站至第一升降机。

根据权利要求1或2或3所述的一种鞋面自动扫描打粗生产线，其特征在于：所述控制装置包括工控机。

本实用新型具有如下有益效果：