[实用新型]一种五个工件同时上料的手爪结构

说明书

本实用新型公开了一种五个工件同时上料的手爪结构，包括固定架，所述固定架的一侧连接装设有机器人连接板，所述固定架的一端固定装设有三爪气爪，且所述固定架的两端边缘处固定装设有检测传感器，所述固定架的顶部另一侧固定装设有带导杆气缸，所述带导杆气缸的另一端固定装设有定芯柱；当该装置使用时，通过气缸带动勾爪与推块的移动，方便该结构对工件进行推入与勾出，同时在固定架上装设有五个手爪结构，可一次勾出或推入多数目的工件，且在该结构的勾爪上装设有加高爪，当使用该结构钩出或者推入工件时，若工件的尺寸不同，可通过拆装加高爪方便移动工件，提高工件移动时的稳定性，避免勾爪的高度不够，影响工件推入或者勾出时的稳定性。

技术领域

本实用新型属于机器人手爪技术领域，具体涉及一种五个工件同时上料的手爪结构。

背景技术

上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多工厂的理想选择，适用于机床、生产线的上下料、工件移位翻转、工件转序等，机器人系统具有高效率和高稳定性,结构简单更易于维护，可以满足不同种类产品的生产，机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。

现有的五个工件同时上料的手爪结构，常用的手爪设备在使用时，通常单一的执行单元一次只能对一个元件进行夹持操作，同时影响操作的稳定性的问题，为此我们提出一种五个工件同时上料的手爪结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种五个工件同时上料的手爪结构，以解决上述背景技术中提出的现有的五个工件同时上料的手爪结构，常用的手爪设备在使用时，通常单一的执行单元一次只能对一个元件进行夹持操作，同时影响操作的稳定性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种五个工件同时上料的手爪结构，包括固定架，所述固定架的一侧连接装设有机器人连接板，所述固定架的一端固定装设有三爪气爪，且所述固定架的两端边缘处固定装设有检测传感器，所述固定架的顶部另一侧固定装设有带导杆气缸，所述带导杆气缸的另一端固定装设有定芯柱，所述带导杆气缸的另一端两侧固定装设有勾爪，所述勾爪的一侧固定装设有推块。

优选的，所述勾爪的顶部连接装设有加高爪，所述勾爪的顶部固定焊接有限位杆，且所述加高爪的内侧开设有限位孔。

优选的，所述加高爪的整体结构与勾爪的整体结构相同。

优选的，所述加高爪与勾爪通过限位孔与限位杆贯穿安装。

优选的，所述带导杆气缸的一端水平装设有两个勾爪，且两个勾爪对称装设。

优选的，所述固定架的两端螺纹旋设有传感器支架，所述检测传感器固定安装在传感器支架的顶部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)该手爪结构在使用时，该装置的手爪通过带导杆气缸以及推块和勾爪构成，当该装置使用时，通过气缸带动勾爪与推块的移动，方便该结构对工件进行推入与勾出，同时在固定架上装设有五个手爪结构，可一次勾出或推入多数目的工件，提高了该结构的实用性与工作效率；

(2)且在该结构的勾爪上装设有加高爪，当使用该结构钩出或者推入工件时，若工件的尺寸不同，可通过拆装加高爪方便移动工件，提高工件移动时的稳定性，避免勾爪的高度不够，影响工件推入或者勾出时的稳定性，提高了该装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视结构示意图；

图3为本实用新型加高爪与勾爪的爆炸安装结构示意图；