[实用新型]一种气流振动式设施作物自动授粉装置

权利要求书

1.一种气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，包括：

移动底盘，所述移动底盘上设有授粉机械臂；

定位识别装置，用于对设施作物上待授粉的花朵进行识别与定位；

气动装置，包括气动喷头，所述气动喷头设于所述授粉机械臂的执行末端；

控制装置，分别与所述移动底盘、所述授粉机械臂、所述定位识别装置及所述气动装置通讯连接。

2.根据权利要求1所述的气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，所述定位识别装置包括相机支架、旋转平台及3D相机；

所述相机支架的底端与所述移动底盘连接，所述旋转平台设于所述相机支架的顶端；所述3D相机设于所述旋转平台上，并用于获取所述设施作物的RGB图像与点云图像；

所述旋转平台及所述3D相机分别与所述控制装置通讯连接。

3.根据权利要求1所述的气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，所述气动装置还包括气阀与气泵；

所述气泵的出气端通过所述气阀与所述气动喷头连通；所述控制装置分别与所述气泵及所述气阀通讯连接。

4.根据权利要求1所述的气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，所述授粉机械臂包括电动升降杆或多自由度机械臂；

所述控制装置包括工控机、显示器及驱动器；所述定位识别装置、所述显示器分别与所述工控机通讯连接，所述工控机与所述驱动器通讯连接，所述驱动器分别与所述移动底盘、所述授粉机械臂及所述气动装置通讯连接。

5.根据权利要求1至4任一所述的气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，所述移动底盘包括底盘框架与行走机构；

所述行走机构设于所述底盘框架的底部；所述行走机构包括轨道轮组件与陆地轮组件，所述轨道轮组件用于沿温室内的轨道行走，所述陆地轮组件用于沿所述温室内的路面行走。

6.根据权利要求5所述的气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，所述移动底盘上设有导航装置；

所述导航装置包括二维码读码器与激光雷达；所述二维码读码器设于所述底盘框架的底部，并用于读取所述轨道上的二维码标识；所述激光雷达设于所述底盘框架上，并位于所述底盘框架靠近所述移动底盘的行进方向的前端。

7.根据权利要求6所述的气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，所述移动底盘还设有防撞系统；

所述防撞系统包括碰撞条及所述激光雷达；所述碰撞条设于所述底盘框架的侧面，并沿所述底盘框架的周向排布，所述碰撞条内设有触碰开关，所述触碰开关用于与报警装置通讯连接。