[实用新型]用于骨科机器人的智能半自动椎体穿刺成形工具

权利要求书

1.用于骨科机器人的智能半自动椎体穿刺成形工具，包括红外十字激光模块(1)、深度推进机构、移动平台机构、骨钻机构、针筒推进机构(23)和底板(6)，其特征在于：所述深度推进机构包括安装在底板(6)上的前轴安装座(3)、直线导轨(5)和电机安装座(10)，且直线导轨(5)位于前轴安装座(3)和联轴器(9)之间，所述电机安装座(10)的一端固定有驱动电机(11)，所述直线导轨(5)上滑动安装有丝杆螺母安装座(7)，所述丝杆螺母安装座(7)内安装有滚珠丝杆(8)，滚珠丝杆(8)的两端均安装有轴承(4)，并通过轴承(4)分别与前轴安装座(3)和电机安装座(10)转动相连，且滚珠丝杆(8)通过联轴器(9)与驱动电机(11)的输出轴相连，所述前轴安装座(3)的前侧固定连接有支撑板，支撑板的上端两侧分别固定有导管(2)和红外十字激光模块(1)，所述移动平台机构安装在丝杆螺母安装座(7)上，且移动平台机构上连接有骨钻机构、穿刺针夹持机构和针筒推进机构(23)。

2.根据权利要求1所述的用于骨科机器人的智能半自动椎体穿刺成形工具，其特征在于：所述红外十字激光模块(1)位于前轴安装座(3)的上方，且红外十字激光模块(1)由两个一字红外激光发生器和安装板组成，安装板固定在支撑板上，两个一字红外激光发生器安装在安装板上，且发出的激光束互相垂直，垂直相交的点与导管(2)的中心重合。

3.根据权利要求1所述的用于骨科机器人的智能半自动椎体穿刺成形工具，其特征在于：所述针筒推进机构(23)包括安装在丝杆螺母安装座(7)上的移动板，移动板的一端固定有驱动电机(11)，驱动电机(11)通过联轴器连接螺杆，螺杆上套接有螺母，螺母的上端连接有直线滑轨，直线滑轨固定在移动板的下表面，螺母的下端连接有针筒压块(13)，针筒压块(13)的端部连接有压力传感器(14)。

4.根据权利要求1所述的用于骨科机器人的智能半自动椎体穿刺成形工具，其特征在于：所述移动平台机构包括移动台(21)、交叉滚子导轨(12)和压力传感器(14)，移动台(21)通过交叉滚子导轨(12)安装在丝杆螺母安装座(7)上，且移动台(21)内置有压力传感器(14)，骨钻机构安装在移动台(21)上。

5.根据权利要求1所述的用于骨科机器人的智能半自动椎体穿刺成形工具，其特征在于：所述骨钻机构包括骨钻电机(20)、连接器(22)和传速器(24)，骨钻电机(20)安装在移动台(21)上，骨钻电机(20)的输出端穿过移动台(21)，并通过连接器(22)与传速器(24)相连，所述传速器(24)连接有快拆安装座(19)。

6.根据权利要求1所述的用于骨科机器人的智能半自动椎体穿刺成形工具，其特征在于：所述穿刺针夹持机构包括快拆安装座(19)、快拆螺母(17)和穿刺针套(18)，快拆安装座(19)的一端与传速器(24)相连，另一端安装有快拆螺母(17)，穿刺针套(18)安装在快拆安装座(19)的内部。

7.根据权利要求1所述的用于骨科机器人的智能半自动椎体穿刺成形工具，其特征在于：所述底板(6)上连接有安装接口和控制电路，控制电路的输入端与两个压力传感器(14)的输出端相连，输出端与两个驱动电机(11)和骨钻电机(20)的控制端相连，且控制电路可通过网络与上位机相连。

8.根据权利要求6所述的用于骨科机器人的智能半自动椎体穿刺成形工具，其特征在于：所述穿刺针套(18)的内部配合有穿刺针(16)，穿刺针(16)的一端延伸至导管(2)内，另一端的外侧配合有针筒(15)，针筒(15)固定在快拆安装座(19)上。