[实用新型]机器人的移动装置及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的移动装置和机器人，机器人的移动装置包括机架以及安装在机架上的至少二个轮足式运动组件；每一轮足式运动组件均包括可折叠腿部和动力轮，可折叠腿部包括驱动装置、电机连接杆、辅助连接杆和足部连接杆，辅助连接杆的第一端与机架铰接，辅助连接杆的第二端与足部连接杆的第一端铰接，动力轮安装在足部连接杆的第二端；而驱动装置安装在机架上，驱动装置的输出端与电机连接杆的第一端连接，电机连接杆的第二端铰接在足部连接杆的两端之间的杆身上，驱动装置驱动电机连接杆、辅助连接杆、足部连接杆进行折叠或伸展，以使得机器人的移动装置能够改变自身高度，具有较好的地形适应能力和灵活性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人的移动装置及机器人。

背景技术

在挑战自然界的过程中，人类要尝试在各种复杂的环境中前进，然而受制于血肉之躯，不得不利用智慧创造工具。在未知的恶劣条件下，为了完成运输、抢险、侦查等多重任务，人类孜孜探寻着如何利用无人平台跨越各种障碍，同时搭载多种功能。移动机器人应运而生，其在运动行驶过程中需要用转向驱动装置来控制它的运动方式，由于面对的环境、承重范围、灵活性等要求均有不同，所以衍生出多种不同的运动模式，主要列举如下：

轮式机器人，利用轮子与地面的滚动产生的摩擦力推动整体进行运动，运动速度快、载重量大；但轮式机器人的地形适应能力差，只能在较为平整的路面上行驶；

履带式机器人，利用履带与地面的摩擦力推动整体进行运动，载重能力与轮式机器人基本相同，相较于轮式机器人，其地形适应能力更好，可以通过沙地、山地等复杂地形，适合野外工作环境；但履带式机器人的地形适应能力存在局限性，难以通过楼梯等存在较大高度差的地形；

足式机器人，对地形适应能力强，有良好的自由度，动作灵活；但足式机器人的运动速度较慢，效率较低，载重量小。

现有机器人的运动模式各具优缺点，如何让机器人兼具较高的地形适应能力、运动效率和较快的运动速度是机器人领域的研究热点。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种机器人的移动装置及机器人，其具有较高的速度、较好的地形适应能力和灵活性。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种机器人的移动装置，包括机架以及安装在所述机架上的至少二个轮足式运动组件；

每一所述轮足式运动组件均包括可折叠腿部和动力轮；所述可折叠腿部包括驱动装置、电机连接杆、辅助连接杆和足部连接杆，所述驱动装置安装在所述机架上；所述辅助连接杆的第一端与所述机架铰接，所述辅助连接杆的第二端与所述足部连接杆的第一端铰接，所述动力轮安装在所述足部连接杆的第二端；所述驱动装置的输出端与所述电机连接杆的第一端连接，所述电机连接杆的第二端铰接在所述足部连接杆的两端之间的杆身上。

作为优选方案，所述电机连接杆的第二端铰接在所述足部连接杆的中上部。

作为优选方案，所述辅助连接杆的第一端位于所述电机连接杆的第一端的右上方。

作为优选方案，所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机安装在所述机架上，所述电机连接杆的第一端固定连接在所述驱动电机的输出轴上。

作为优选方案，所述可折叠腿部还包括减震装置，所述减震装置设于所述足部连接杆和电机连接杆之间。

作为优选方案，所述可折叠腿部还包括连接轴，所述电机连接杆通过所述连接轴与所述足部连接杆铰接；所述减震装置包括至少一个扭簧，所述扭簧套设在所述连接轴上，所述扭簧的第一端抵靠在所述电机连接杆上，所述扭簧的第二端抵靠在所述足部连接杆上。

作为优选方案，所述动力轮包括轮胎和轮毂电机，所述轮胎设于所述轮毂电机上，所述轮毂电机安装在所述足部连接杆的第二端。