[实用新型]一种卸力机构、柔性弯折工具头及柔性打磨工具头

权利要求书

1.一种卸力机构，其特征在于：包括上法兰盘(201)、弹簧固定座(202)、复位弹簧(203)、连接杆(204)、关节轴承(205)、下法兰盘(206)、定位气缸(207)和定位插销(208)，所述的复位弹簧(203)通过弹簧固定座(202)设于上法兰盘(201)和下法兰盘(206)之间，所述的连接杆(204)通过关节轴承(205)设于上法兰盘(201)和下法兰盘(206)之间，所述的定位气缸(207)设于上法兰盘(201)上，所述的定位插销(208)设于定位气缸(207)的气缸头上，所述的下法兰盘(206)上设有定位孔(209)，定位孔(209)的位置和形状与定位插销(208)相适应。

2.如权利要求1所述的卸力机构，其特征在于：所述的复位弹簧(203)设有三只以上，均匀分布于上法兰盘(201)和下法兰盘(206)之间。

3.如权利要求1所述的卸力机构，其特征在于：所述的连接杆(204)设有三只以上，均匀分布于上法兰盘(201)和下法兰盘(206)之间。

4.如权利要求1所述的卸力机构，其特征在于：所述的连接杆(204)每根等间距设置，且与每只复位弹簧(203)等间距间隔设置。

5.如权利要求1所述的卸力机构，其特征在于：所述的定位气缸(207)为一个，对应的定位插销(208)和定位孔(209)设于上法兰盘(201)和下法兰盘(206)的中心轴线上。

6.如权利要求1所述的卸力机构，其特征在于：所述的定位气缸(207)有三个以上，均匀设于上法兰盘(201)上，每个定位气缸(207)对应的定位插销(208)和定位孔(209)均匀设于上法兰盘(201)和下法兰盘(206)之间的平行垂直线上。

7.一种柔性弯折工具头，其特征在于：包括卸力机构(2)、法兰座(3)、液压缸(4)、固定架(5)、传感器(6)、弯折固定头(7)、中心轮(8)和支撑轮(9)，所述的卸力机构(2)通过连接件刚性固定于法兰座(3)上，所述的固定架(5)与法兰座(3)刚性固定连接，所述的液压缸(4)设于固定架(5)内，所述的弯折固定头(7)与固定架(5)的前端连接，所述的中心轮(8)设于弯折固定头(7)内，所述的支撑轮(9)设于中心轮(8)的一侧，支撑轮(9)与液压缸(4)的液压缸杆(401)连接，所述的传感器(6)设于法兰座(3)上，用于监控和反馈液压缸杆(401)的运动轨迹。

8.如权利要求7所述的柔性弯折工具头，其特征在于：所述的卸力机构(2)为权利要求1-6任一所述的卸力机构。

9.如权利要求7所述的柔性弯折工具头，其特征在于：还包括气动快换盘(1)，设于卸力机构(2)上。

10.如权利要求7所述的柔性弯折工具头，其特征在于：所述的传感器(6)为拉线传感器，包括活动拉线(601)；在支撑轮(9)上设有传感器支架(10)，活动拉线(601)的拉出端设于传感器支架(10)上。

11.一种柔性打磨工具头，其特征在于：包括权利要求1-6任一所述的卸力机构、法兰座和打磨施工头，所述的卸力机构通过连接件刚性固定于法兰座上，所述的打磨施工头与法兰座刚性固定连接。

12.如权利要求11所述的柔性打磨工具头，其特征在于：还包括气动快换盘，设于卸力机构上。