[实用新型]一种基于北斗的双天线RTK定位定向无人农机控制系统

说明书

本实用新型公开了一种基于北斗的双天线RTK定位定向无人农机控制系统，包括无人农机及控制系统，无人农机包括车体、履带行走装置、RTK定位定向装置、传感器信号接收装置、双目摄像头，RTK定位定向装置与北斗导航系统建立连接，控制系统包括嵌入式微处理器、视觉扩展模块及嵌入式微控制器，履带行走装置、传感器信号接收装置、RTK定位定向装置均与所述嵌入式微控制器相连，双目摄像头与视觉扩展模块相连，RTK定位定向装置包括双RTK信号接收和解析模块、以及与双RTK信号接收和解析模块相连的RTK主天线和RTK辅天线。本实用新型的无人农机控制系统采用基于北斗导航系统的RTK定位技术，定位精度高，且不易受环境影响。

技术领域

本实用新型涉及农业生产无人技术领域，更具体的说，是一种基于北斗的双天线RTK定位定向无人农机控制系统。

背景技术

北斗导航系统是我国拥有自主知识产权的卫星导航系统，具有较强的信号覆盖能力和较高的定位精度，为我国农业的智能化发展提供了重要的技术支撑。虽然北斗导航系统具有明显的技术优势，但是在无人农机领域，由于受耕地分布、人口密度、经济水平等因素的影响，北斗系统的普及率仍然较低，基于北斗的无人农机应用范围相对较小。

RTK定位是基于载波相位观测量的实时动态技术。目前，我国农机定位与导航多采用传统RTK-GPS技术，该技术方法的观测误差会随着移动站与基准站距离的增大而增加，观测结果的准确度不能保证，并且在丘陵地区导航信号还会受遮挡、信号增强站点分布稀疏等因素影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于北斗的双天线RTK定位定向无人农机控制系统，本实用新型的无人农机控制系统采用基于北斗导航系统的RTK定位技术，定位精度高，且不易受环境影响。

其技术方案如下：

一种基于北斗的双天线RTK定位定向无人农机控制系统，包括无人农机及控制系统，所述无人农机包括车体、与所述车体相连的履带行走装置，以及设置于所述车体上的RTK定位定向装置、传感器信号接收装置、双目摄像头，所述RTK定位定向装置与北斗导航系统建立连接，所述控制系统包括嵌入式微处理器、以及与所述嵌入式微处理器相连的视觉扩展模块及嵌入式微控制器，所述履带行走装置、所述传感器信号接收装置、所述RTK定位定向装置均与所述嵌入式微控制器相连，所述双目摄像头与所述视觉扩展模块相连，所述RTK定位定向装置包括双RTK信号接收和解析模块、以及与所述双RTK信号接收和解析模块相连的RTK主天线和RTK辅天线。

进一步地，所述无人农机上还设有电池模块，所述电池模块包括电池以及与所述电池相连的电压转换模块，所述电池为所述无人农机供电。

进一步地，所述车体上还设有路由器，所述嵌入式微处理器通过所述路由器与云服务平台建立连接。

进一步地，所述RTK主天线和RTK辅天线分别固定于所述车体的前端及后端，且所述RTK主天线与所述RTK辅天线分别位于所述车体的中线上；所述双目摄像头固定于所述车体的前端，所述双目摄像头位于所述RTK主天线的正前方。

进一步地，所述履带行走装置包括左履带、右履带、左履带驱动电机、右履带驱动电机、左驱动单元、右驱动单元，所述左履带驱动电机与所述左履带相连，所述左驱动单元与左履带驱动电机相连，所述右履带驱动电机与所述右履带相连，所述右驱动单元与所述右履带驱动电机相连，所述左驱动单元、右驱动单元均与所述嵌入式微控制器相连。

进一步地，所述传感器信号接收装置至少包括多个超声波传感器、多个雷达传感器，多个所述超声波传感器、多个所述雷达传感器位于所述车体四周，多个所述超声波传感器、多个所述雷达传感器用于感知车体四周的障碍物。

进一步地，所述车体上还设有惯性传感器，所述惯性传感器与所述嵌入式微控制器相连，所述惯性传感器用于对所述无人农机进行导航。