[实用新型]柔性的装置外壳、机械臂和机器人

说明书

本实用新型公开一种柔性的装置外壳，包括柔性的第一保护层和至少一柔性的电极，电极设于所述第一保护层上，保护层包括设置于电极内侧和/或外侧的柔性层。本实用新型还公开一种机械臂和一种机器人。本实用新型技术方案有效解决电子皮肤外壳碰撞容易受损的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，特别涉及一种柔性的装置外壳、机械臂和机器人。

背景技术

目前，机械设备探测接近物体的主要方法是通过壳体和物体进行物理接触。以接触式的电阻式壳体为例，电阻式壳体依靠接近物体与机器人接触后引起壳体的形变，并发送表征形变的接触信号。但是，若接近物体不直接接触电子皮肤，机械设备则无法实现对接近物体非接触式的距离检测，且当机械设备处于运动状态时，机械设备与物体进行接触容易造成物体的损坏。

如申请为：201980041854.5的专利中公开的机械设备的壳体、壳体组件、机械臂以及机器人，以及201980041894.X的专利中公开的传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人，提供了一种自电容感应原理的电子皮肤及其工作方法；其中，电子皮肤的电极为设置在机械臂壳体上导电金属片或在壳体上涂覆铜浆形成。然而，机械臂在运行过程中或非运行过程中，有一些不可避免的碰撞的情况发生(比如被搬运时的磕碰)，而由于机械臂的电子皮肤外壳为硬壳，在发生碰撞很容易造成外壳及电极损坏。

实用新型内容

本实用新型的提供一种柔性的装置外壳、机械臂和机器人，旨在解决现有的电子皮肤外壳在发生碰撞时容易受损的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的柔性的装置外壳，包括柔性的第一保护层和至少一柔性的电极，所述电极设于所述第一保护层上，所述第一保护层包括设置于所述电极内侧和/或外侧的柔性层。

其中，还包括与所述电极电连接的检测电路板。

其中，所述第一保护层由弹性体材料制成的弹性层。

其中，所述电极包括基材层和电极层，所述基材层由柔性材料制成，所述电极层形成于所述基材层之上；

或者，所述电极包括基材层、电极层和第二保护层，所述基材层由柔性材料制成，所述电极层形成于所述基材层之上，所述第二保护层覆盖在所述电极层上；

或者，述电极包括基材层、电极层和第二保护层，所述基材层由柔性材料制成，所述电极层形成于所述基材层之上，所述第二保护层覆盖在所述电极层上，所述电极层的外缘被所述基材层和所述第二保护层的结合包覆。

其中，所述第一保护层包括内侧柔性层和外侧柔性层，所述电极设置于所述内侧柔性层与所述外侧柔性层之间。

其中，所述外侧柔性层的内壁构造有第一凹槽，所述内侧柔性层和所述电极设置于所述第一凹槽内，且所述内侧柔性层的厚度不大于所述第一凹槽的深度。

其中，所述外侧柔性层的内壁和所述内侧柔性层的内壁均构造有缓冲结构。

其中，所述缓冲结构包括按阵列分布或点阵分布的若干第二凹槽。

其中，所述内侧柔性层背对所述电极的一侧构造有用于安装所述检测电路板的电路板固定位。

其中，所述电极对应所述电路板固定位的位置设有连接结构，所述连接结构穿所述内侧柔性层，以用于与安装于所述电路板固定位的所述检测电路板电连接。

其中，所述连接结构包括第一连接件，所述第一连接件构造有与所述电极焊接的焊接端，以及与焊接端电连接的输出端。

其中，所述焊接端的横截面呈圆形或椭圆形或矩形；外缘构造有若干用于增大电极焊接时接触面积的凸出结构。