[实用新型]一种装配机械臂

权利要求书

1.一种装配机械臂，其特征在于，具有基座(20)、移动工作臂(30)、后关节(40)和前关节(50)，所述基座(20)与移动工作臂(30)之间设置有推送装置(21)，移动工作臂(30)安装有前关节(50)和后关节(40)，前关节(50)与移动工作臂(30)之间安装有升降器一(52)，后关节(40)与移动工作臂(30)之间安装有升降器二(42)。

2.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述推送装置(21)具有直线导轨(31)、驱动器(33)、齿轮(34)和齿条(32)，基座(20)具有两块侧板(22)和两块固定板(23)，固定板(23)以水平状态固定在侧板(22)上，固定板(23)与移动工作臂(30)之间设置有直线导轨(31)，固定板(23)上设置有驱动器(33)，驱动器(33)外接齿轮(34)，移动工作臂(30)上固定有齿条(32)，齿轮(34)匹配于齿条(32)。

3.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述前关节(50)和后关节(40)伸过移动工作臂(30)进入移动工作臂(30)的下部，所述移动工作臂(30)的下部与基座(20)的两块侧板(22)之间为前关节(50)和后关节(40)的升降区域。

4.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述前关节(50)具有旋转驱动器一(51)、升降器一(52)、执行端一(54)和驱动器一(53)，执行端一(54)穿过移动工作臂(30)并固定在移动工作臂(30)上，执行端一(54)安装有夹爪一(70)，夹爪一(70)用于夹取物料，升降器一(52)与执行端一(54)动连接，驱动器一(53)固定在移动工作臂(30)上，驱动器一(53)与升降器一(52)之间设置有传动带，旋转驱动器一(51)固定在移动工作臂(30)上，旋转驱动器一(51)与执行端一(54)之间设置有传动带。

5.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述后关节(40)具有旋转驱动器二(41)、升降器二(42)、执行端二(44)和驱动器二(43)，执行端二(44)穿过移动工作臂(30)并固定在移动工作臂(30)上，执行端二(44)安装有夹爪二(80)，夹爪二(80)用于夹取夹持和翻转关节(60)上的装配完成物料，执行端二(44)与升降器二(42)动连接，驱动器二(43)固定在移动工作臂(30)上，驱动器二(43)与升降器二(42)连接之间设置有传动带，旋转驱动器二(41)固定在移动工作臂(30)上，旋转驱动器二(41)与执行端二(44)之间设置有传动带。

6.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述装配机械臂具有夹持和翻转关节(60)，夹持和翻转关节(60)安装在基座(20)上。

7.根据权利要求6所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述夹持和翻转关节(60)固定在基座(20)的侧板(22)上，夹持和翻转关节(60)具有夹持装置(61)和翻转装置(62)，夹持装置(61)安装在侧板(22)的内侧，翻转装置(62)安装在侧板(22)的外侧。

8.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述装配机械臂还具有第二基座(10)，所述基座(20)安装在第二基座(10)上，所述第二基座(10)与基座(20)之间设置有旋转装置(11)，所述的旋转装置(11)固定在第二基座(10)上，旋转装置(11)再连接基座(20)底板，所述旋转装置(11)以电机加变速器的旋转关节驱动器(12)连接基座(20)底板的形式来实现固定连接，基座(20)在控制系统的控制下实现包括基座(20)在内的整个机械臂实现旋转运行。

9.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述基座(20)安装固定在第二基座(10)上。

10.根据权利要求7所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述翻转装置(62)具有齿轮一(621)、齿条一(622)和伸缩气缸(623)，齿条一(622)穿过侧板(22)在侧板(22)外侧与齿条一(622)匹配，在侧板(22)内侧与翻转装置(62)连接，齿条一(622)以固定的方式连接伸缩气缸(623)，所述夹持装置(61)具有夹爪(611)，夹爪(611)连接齿轮一(621)，通过齿条一(622)带动齿轮一(621)旋转从而带动夹爪(611)旋转。