[实用新型]一种引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人

权利要求书

1.一种引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人，其特征在于，所述引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人的本体设置有三维声呐模块、摄像模块以及防护罩，所述防护罩将所述摄像模块与所述本体的外部环境相隔离，当所述本体进入目标引水隧洞后，所述三维声呐模块采集所述本体周围环境的隧洞衬砌三维超声数据；所述摄像模块透过所述防护罩采集所述本体周围环境的隧洞衬砌图像数据；

所述本体的底部配置有驱动轮模块，所述驱动轮模块通过驱动轮的滚动，驱动所述本体在水下地面前进；

所述引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人还包括控制设备，所述控制设备通过自身与所述本体之间建立的网络连接，控制所述本体在所述目标引水隧洞中的工作，接收所述本体传输过来的所述隧洞衬砌三维超声数据以及所述隧洞衬砌图像数据；

其中，所述本体为L型结构，所述驱动轮模块设于所述L型结构的横向部分，所述三维声呐模块、所述摄像模块以及所述防护罩设于所述L型结构的纵向部分。

2.根据权利要求1所述的引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人，其特征在于，所述三维声呐模块以及所述摄像模块设于所述本体的顶部，所述本体的顶部包括伸缩支架，通过调整所述伸缩支架的伸缩幅度，调整所述三维声呐模块以及所述摄像模块两者所处的位置高度。

3.根据权利要求1所述的引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人，其特征在于，所述本体的表面设有环向布置的照明模块，以照明所述本体的周围环境。

4.根据权利要求3所述的引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人，其特征在于，所述照明模块设于所述摄像模块处。

5.根据权利要求1所述的引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人，其特征在于，所述L型结构在所述横向部分以及所述纵向部分之间，还设有支撑结构，以加固所述横向部分以及所述纵向部分。

6.根据权利要求1所述的引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人，其特征在于，所述本体上还设有水压传感器以及温度传感器，当所述本体进入所述目标引水隧洞后，所述水压传感器采集所述目标引水隧洞的水压数据，所述温度传感器采集所述目标引水隧洞的温度数据；

所述控制设备还通过自身与所述本体之间建立的网络连接，接收所述本体传输过来的所述水压数据以及所述温度数据。

7.根据权利要求1所述的引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人，其特征在于，所述本体还设有姿态自动控制模块，所述姿态自动控制模块包括3轴陀螺仪、3轴加速度计、3轴磁力计以及GPS，用于实时获取所述本体包括位置、速度、航向、倾角、翻滚角的三维姿态数据；

所述控制设备还通过自身与所述本体之间建立的网络连接，接收所述本体传输过来的所述三维姿态数据。

8.根据权利要求1所述的引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人，其特征在于，所述本体设有无线通信模块，通过所述无线通信模块，所述控制设备自身与所述本体之间建立无线网络连接。

9.根据权利要求1所述的引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人，其特征在于，所述本体还设有电源模块，所述电源模块包括电池以及充电装置，所述充电装置上设有压力触动开关，所述压力触动开关在用户的触动操作下，使所述充电装置从所述本体上弹出，以进行充电工作。