[实用新型]一种市政管道的清理机器人

权利要求书

1.一种市政管道的清理机器人，其特征在于，包括履带式行走机构、控制器、控制手柄、清理臂和喷嘴或镐头或吸盘，所述控制器设置在所述履带式行走机构的上方，所述清理臂的一端与所述履带式行走机构活动连接，所述喷嘴或镐头或吸盘设置在所述清理臂的另一端上，所述控制器与所述控制手柄之间通过导线连接，所述控制器用于控制所述履带式行走机构和清理臂的运动，所述喷嘴通过管路与外接的水源连通，或者是所述镐头通过管路与外接的液压油源或气源连通，或者是所述吸盘通过气管与外接的吸污车连通。

2.根据权利要求1所述的一种市政管道的清理机器人，其特征在于，所述清理臂包括第一清理臂、第二清理臂、第三清理臂、第四清理臂、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和第一液压马达，所述履带式行走机构上设置有第一铰座，所述第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和第一液压马达分别通过管路与外接液压油源连通，并受控于所述控制器；

所述喷嘴或镐头或吸盘设置在第一清理臂的一端，所述第一清理臂的另一端与所述第二清理臂的一端通过销轴可转动的连接，所述第二清理臂的另一端通过所述第一液压马达与所述第三清理臂的一端可转动的连接，所述第三清理臂的另一端通过销轴与所述第四清理臂的一端可转动的连接，所述第四清理臂的另一端通过销轴与所述第一铰座可转动的连接，所述第一液压缸的两端通过销轴分别与所述第一清理臂和第二清理臂铰接，所述第二液压缸的两端通过销轴分别与所述第三清理臂和第四清理臂铰接，所述第三液压缸的两端通过销轴分别与所述第四清理臂和履带式行走机构铰接。

3.根据权利要求2所述的一种市政管道的清理机器人，其特征在于，所述第一液压缸的两端分别与所述第一清理臂和第二清理臂的上侧壁铰接，所述第二液压缸的两端分别与所述第三清理臂和第四清理臂的下侧壁铰接，所述第四清理臂上与所述第三液压缸铰接的位置处设置有第二铰座，所述第二铰座位于所述第四清理臂的前侧或后侧，所述第三液压缸的两端分别与所述第二铰座和履带式行走机构铰接。

4.根据权利要求3所述的一种市政管道的清理机器人，其特征在于，所述履带式行走机构包括车架、履带轮、履带和第二液压马达，所述控制器设置在所述车架上方，所述第一铰座设置在所述车架的一端，所述第三液压缸的两端分别与所述第二铰座和车架铰接，所述履带轮分别设置在所述车架的两侧，所述履带分别套装在位于所述车架同一侧的数个所述履带轮上，所述第二液压马达设置在所述车架上，所述第二液压马达用于驱动所述履带轮旋转，所述第二液压马达受控于所述控制器，并通过管路与外接液压油源连通。

5.根据权利要求4所述的一种市政管道的清理机器人，其特征在于，所述车架上设置有摄像头，所述摄像头通过导线与所述控制器连接。

6.根据权利要求5所述的一种市政管道的清理机器人，其特征在于，所述控制手柄上设置有用于显示来自所述摄像头的视频信息。

7.根据权利要求5所述的一种市政管道的清理机器人，其特征在于，所述车架上设置有摄像头安装座，所述摄像头安装座上设置有旋转电机，所述旋转电机的主轴上设置有摄像头安装支架，且所述旋转电机的主轴竖直设置，所述摄像头设置在所述摄像头安装支架上，所述旋转电机通过导线与所述控制器连接。

8.根据权利要求5所述的一种市政管道的清理机器人，其特征在于，所述摄像头和控制器的外部分别设置有防水罩。