[实用新型]一种气缸换步前行的管道探测机器人

说明书

本实用新型公开了一种气缸换步前行的管道探测机器人，包括：探测机器本体，内部安装有控制电路板和电源组件；驱动箱，对称固定在探测机器本体两侧，两个所述驱动箱侧面对称设有支撑气缸，两个所述驱动箱两端均对称设有两个移动气缸；辅助平衡机构，安装在驱动箱外表面上，用于为移动气缸移动时提供稳定性；平移机构，安装在驱动箱内部，用于带动驱动箱两侧的移动气缸做相反反向的平移，调节移动气缸的位置，在辅助平衡机构的作用下，使得移动气缸在收回和伸出跨过管道内堆积物时的稳定性，防止装置因为不稳而发生倾倒，在平移机构的作用下，使得装置跨越式穿过管道堆积物的表面，防止移动被堆积物所阻隔。

技术领域

本实用新型涉及管道探测技术领域，具体为一种气缸换步前行的管道探测机器人。

背景技术

目前我国对于管道的生产运用较为广泛，尤其对于输送气体或者液体，为保证地下输送排水管道的正常使用，需要工作人员定期进行检查和位置，工作人员通常通过探测机器人进行观察管道内部的环境。

传统管道机器人，均是通过底部行走轮驱动行走，但是管道内部经常存在淤泥、积水、杂物垃圾等，少量的异物阻碍可以通过，但是异物高于一定尺寸，机器人将无法行走，影响检测的工作正常进行，为此，我们提出一种气缸换步前行的管道探测机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种避免管道堆积物影响机器人移动的气缸换步前行的管道探测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括：

探测机器本体，内部安装有控制电路板和电源组件；

驱动箱，对称固定在探测机器本体两侧，两个所述驱动箱侧面对称设有支撑气缸，两个所述驱动箱两端均对称设有两个移动气缸；

辅助平衡机构，安装在驱动箱外表面上，用于为移动气缸移动时提供稳定性；

平移机构，安装在驱动箱内部，用于带动驱动箱两侧的移动气缸做相反反向的平移，调节移动气缸的位置。

优选的，所述平移机构包括微型电机、螺纹杆、收纳槽、连接端和伸出板，所述驱动箱内部对应两端移动气缸的位置分别开设有收纳槽，且收纳槽内部滑动连接有伸出板，所述伸出板分别与相对应的移动气缸固定连接，所述驱动箱内部远离收纳槽出口的位置固定安装有微型电机，且微型电机输出端固定有螺纹杆，所述螺纹杆另一端通过转轴与驱动箱内壁转动连接，所述螺纹杆表面上啮合套接有连接端，且连接端穿入收纳槽与对应的伸出板固定连接。

优选的，所述辅助平衡机构包括滑框、连杆、移动块和套圈，所述驱动箱外表面对应两端移动气缸的移动路径分别固定有滑框，且滑框内部滑动连接有移动块，所述移动块靠近移动气缸的一端固定有连杆，且连杆另一端固定有套圈，所述套圈固定套接在移动气缸表面上。

优选的，所述支撑气缸和移动气缸底部均固定有脚垫，且脚垫采用软质橡胶材质制成，所述脚垫具有一定的吸附力。

优选的，所述探测机器本体一侧驱动箱内部的两个收纳槽长度相同，两个所述的收纳槽的出口方向相反。

优选的，所述探测机器本体底部安装有驱动轮，且脚垫初始状态高度高于驱动轮最底部高度。

优选的，所述探测机器本体一侧安装有照明装置，且探测机器本体位于照明装置底部的表面上安装有摄像头。

优选的，所述支撑气缸通过安装座固定在驱动箱位于两个滑框之间的表面上，且支撑气缸与移动气缸高度相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：