[实用新型]零件抓取系统

说明书

本申请公开了一种零件抓取系统。零件抓取系统包括第一抓手、定位装置和第二抓手，所述第一抓手用于抓取零件并且将所述零件放置到定位装置上，在所述第一抓手上设有拨杆，所述拨杆用于调整所述零件的姿态，在所述定位装置上设有与所述零件的轮廓相匹配的定位结构，通过所述定位结构能够确定所述零件在所述定位装置上的位置，所述第二抓手用于从所述定位装置上抓取所述零件并且将所述零件放置到工位处。根据本实用新型的零件抓取系统能够方便地抓取零件。

技术领域

本实用新型涉及制造领域，具体而言，涉及一种零件抓取系统。

背景技术

为了降低车身车间的人力成本，采取提升自动化率的方法。车身车间需要人力的地方一般分为增值工作和非增值工作；增值工作包含各种连接工艺、工艺间总成运输以及物料上料。前两者自动化程度可以做到接近100%，但工艺工位的上料操作（从物流物料箱取出上料）自动化率偏低，目前最高不会超过20%（按使用物料箱料架的较大钣金零件数量计算），仍然需要大量的上料员工。目前自动抓料较大规模地应用在特殊料架包装的钣金零件或者有序堆叠钣金零件。特殊料架上的零件，一个个被规则地分开定位放置，容易被工艺抓手抓取。而标准金属物料箱中的无序堆叠钣金零件的自动抓取，还是一个空白。由于无序堆叠钣金零件自动抓取的技术难点存在，零件上线工艺不能全面自动化，车身车间的HPV（每辆车的人工工时）也不能显著下降。

所以，很有必要针对包括上述这些情况在内的现有问题或弊端进行充分研究，以便加以改进。

实用新型内容

本实用新型提出一种零件抓取系统，其能够方便地抓取零件。

根据本实用新型一个方面提出的零件抓取系统，包括第一抓手、定位装置和第二抓手，所述第一抓手用于抓取零件并且将所述零件放置到定位装置上，在所述第一抓手上设有拨杆，所述拨杆用于调整所述零件的姿态，在所述定位装置上设有与所述零件的轮廓相匹配的定位结构，通过所述定位结构能够确定所述零件在所述定位装置上的位置，所述第二抓手用于从所述定位装置上抓取所述零件并且将所述零件放置到工位处。

根据本实用新型一个方面提出的零件抓取系统，所述零件抓取系统包括物料箱，所述物料箱用于放置待抓取的零件，并且所述第一抓手从所述物料箱中抓取零件。

根据本实用新型一个方面提出的零件抓取系统，所述零件抓取系统包括导向装置，所述导向装置用于对所述物料箱进行导向。

根据本实用新型一个方面提出的零件抓取系统，所述第一抓手包括第一吸盘并且所述第二抓手包括第二吸盘，所述第一抓手通过所述第一吸盘来抓取所述零件；所述第二抓手通过所述第二吸盘来抓取所述零件。

根据本实用新型一个方面提出的零件抓取系统，所述第二抓手包括定位销，所述零件包括定位孔，所述定位销与所述定位孔相配合从而确定所述第二抓手与所述零件的相对位置。

根据本实用新型一个方面提出的零件抓取系统，所述第一抓手包括识别装置，所述识别装置用于识别所述零件的特征。

根据本实用新型一个方面提出的零件抓取系统，所述识别装置能够识别以下特征中的一个或多个：所述零件的轮廓、所述零件中的孔以及所述识别装置相对于所述零件的距离。

根据本实用新型一个方面提出的零件抓取系统，在所述零件构造为带有中间突出部的板材的情况下，所述识别装置能够识别以下特征中的一个或多个：所述中间突出部的轮廓、所述中间突出部中的孔以及所述识别装置相对于所述零件的距离。

根据本实用新型一个方面提出的零件抓取系统，所述识别装置包括视觉识别系统，所述视觉识别系统用于识别所述零件的轮廓以及所述零件中的孔；并且/或者，所述识别装置包括距离传感器，所述距离传感器用于识别所述距离传感器相对于所述零件的距离。

根据本实用新型一个方面提出的零件抓取系统，所述定位结构包括第一定位台和第二定位台，所述第一定位台和所述第二定位台分别用于放置正反状态的零件。