[实用新型]一种绳驱机器人

权利要求书

1.一种绳驱机器人，其特征在于：机器人的身躯架体内安装，由若干伺服电机以阵列方式布置形成的伺服电机阵列，对应伺服电机阵列安装的联轴器阵列和滚珠丝杠阵列，以及固定滚珠丝杠的轴承阵列；每个伺服电机对应驱动设置在滚珠丝杆上的丝杆螺母做独立往复运动，安装在丝杠螺母上的牵引板，牵引板连接牵引绳机构的环形牵引绳往复运动，环形牵引绳带动安装在机器人运动关节处的驱动槽轮旋转带动运动肢的旋转运动。

2.根据权利要求1所述的绳驱机器人，其特征在于：所述身躯架体由电机固定板、丝杆固定板、绳管固定板和框架组成，在丝杆固定板和绳管固定板之间设置与滚珠丝杠阵列平行并对应设置的导柱阵列，牵引板通过直线轴承安装在导柱上，沿导柱滑动。

3.根据权利要求1所述的绳驱机器人，其特征在于：所述牵引绳机构包括牵引绳、换向槽轮、绳管、关节处的驱动槽轮、螺纹张紧器，牵引绳绕过换向槽轮和关节处的驱动槽轮形成闭环，牵引绳两个端头分别固定在牵引板上，绳管和螺纹张紧器套在牵引绳外面限制牵引绳的长度并使牵引绳张紧，消除往复间隙。

4.根据权利要求3所述的绳驱机器人，其特征在于：所述驱动槽轮上设置缺口，与安装在其上的绳固定器配合，使牵引绳能驱动槽轮,环形绳机构用两个驱动槽轮有效避免绳驱往复传动的回差。

5.根据权利要求4所述的绳驱机器人，其特征在于：所述驱动槽轮为中空结构，利于下部管线穿过。

6.根据权利要求1所述的绳驱机器人，其特征在于：所述身躯架体上还安装有一对胸大肌绳缸机构和肩轴电机及减速机，胸大肌绳缸一端通过球头与绳管固定板连接，另一端通过大角度球头与肩壳体连接，肩壳体与肩轴铰接，用于驱动大臂的外展运动，大臂自旋运动依靠牵引绳牵引固定在大臂顶端的驱动槽轮运动，肩轴电机通过减速机带动大臂做旋转运动，且与胸大肌绳缸机构并联驱动大臂实现全自由度运动。

7.根据权利要求6所述的绳驱机器人，其特征在于：所述大臂与肩壳体通过交叉滚子轴承连接。

8.根据权利要求6所述的绳驱机器人，其特征在于：所述胸大肌绳缸机构包括胸大肌绳缸、胸肌牵引绳、胸肌活塞杆、绳缸活塞、绳缸直线轴承、胸肌绳管，其中胸大肌绳缸为侧开孔缸体或槽体，胸肌绳管固定在胸大肌绳缸的两端盖上，绳缸直线轴承固定在胸大肌绳缸输出端，胸肌活塞杆穿过绳缸直线轴承，在胸大肌绳缸内往复滑动，胸大肌牵引绳与绳缸活塞相对固定，并牵引绳缸活塞带动胸肌活塞杆往复运动；大臂通过在大臂内安装的肘关节槽轮连接小臂连接件，肘关节槽轮上套接小臂驱动绳，在小臂驱动绳穿在绳管内，通过螺旋张紧器调节。