[实用新型]一种仿生机器人脊柱

权利要求书

1.一种仿生机器人脊柱，包括控制器；其特征在于：该脊柱包括若干个依序排列且两两连接的脊柱单元，每个脊柱单元包括设有开口的球形薄壳(2)、固定于球型薄壳内壁上的若干电磁铁(1)、包裹着永磁体并可滚动地定位在球形薄壳内的球型柱头(6)以及一端与球型柱头连接另一端通过所述开口伸展至外部与相邻球形薄壳连接的弹性柱杆(5)；该脊柱还包括依序连接各个球形薄壳以保证球形薄壳与球型柱头相对运动的弹性杆(4)以及分别通过所述控制器接通所述电磁铁的电池。

2.根据权利要求1所述的仿生机器人脊柱，其特征在于：所述若干电磁铁中的铁芯分散布置于球形薄壳的内壁，且与所述球型柱头滚动配合。

3.根据权利要求2所述的仿生机器人脊柱，其特征在于：每个球型薄壳的开口直径至少为所述弹性杆直径的1.5倍，以使球型柱头与球型薄壳之间能够发生相对滚动。

4.根据权利要求3所述的仿生机器人脊柱，其特征在于：所述的永磁体为正方体，且位于球型柱头中心位置。

5.根据权利要求4所述的仿生机器人脊柱，其特征在于：所述铁芯为片状，若干铁芯通过焊接的方法固定于球型薄壳的内壁。

6.根据权利要求5所述的仿生机器人脊柱，其特征在于：所述球型薄壳外壁设有开设着柱孔的突柱(3)；另有弹性杆依序与每个球型薄壳上的突出逐一连接，从而将各脊柱单元连为一体。