[实用新型]一种取料夹具和机械手

说明书

本实用新型实施例提供了一种取料夹具和机械手，其中，取料夹具包括连接机构，基座和摆动机构；连接机构安装于机械手，连接机构设有能够轴向转动的转轴组件；基座上安装有多个真空吸盘，基座设有安装有转轴组件的固定腔，基座侧部设有外凸的摆动臂；摆动机构包括安装于连接机构的安装基件，安装基件上安装有摆角气缸，摆角气缸的输出端设有用于推动摆动臂摆动的推动组件。本实用新型实施例中机械手通过取料夹具拿取产品，在气动系统上增加转角气缸和相关的摆动机构，将摆角气缸输出的直线力矩转换为基座的转动转矩带动产品转动，无需增加额外的动力或控制系统，因此实现成本低，系统复杂度低。

技术领域

本实用新型涉及自动加工的技术领域，尤其涉及一种取料夹具和机械手。

背景技术

在自动加工的过程中，往往需要自动抓取产品上料或者下料，并且抓取产品后根据加工步骤的需要对产品进行转动、空间移动等操作。

现有技术中，一般采用气泵配合真空吸盘，制造真空将产品吸附或者释放。在这种系统中，可以通过气泵配合气缸实现对产品的空间移动，但是难以实现吸附产品后的转动，只能通过额外的电机并搭配电控系统实现输出转矩，不仅使得成本上升，而且系统复杂度高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种取料夹具和机械手，以解决现有技术中的抓取装置实现产品转动功能所需的成本高，且系统复杂的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一方面，提供一种取料夹具，包括：

连接机构，连接机构安装于机械手，连接机构设有能够轴向转动的转轴组件；

基座，基座上安装有多个真空吸盘，基座设有安装有转轴组件的固定腔，基座侧部设有外凸的摆动臂；

摆动机构，摆动机构包括安装于连接机构的安装基件，安装基件上安装有摆角气缸，摆角气缸的输出端设有用于推动摆动臂摆动的推动组件。

可选的，摆动臂上设有滑槽；推动组件包括滑轮和摆动转接件，滑轮可转动式安装于摆动转接件，且滑轮置于滑槽内，摆动转接件安装于摆角气缸的输出端。

可选的，推动组件还包括随动器，随动器安装于摆角气缸的输出端，摆动转接件安装于随动器；摆动机构还包括用于限制随动器极限位置的止动件，止动件安装于安装基件。

可选的，连接机构的上端设有用于连接至机械手的端盖，连接机构的中部开设有安装腔，转轴组件包括内轴和套设于内轴上的多个轴承，内轴安装于固定腔的底部，多个轴承安装于安装腔。

可选的，基座呈T字形，基座的两端各设有可供真空吸盘安装的安装孔，基座的中部向外延伸构成摆动臂。

可选的，取料夹具还包括多个对应连接至各真空吸盘的导气管组件。

另一方面，提供一种机械手，安装转接件安装有如上述的取料夹具。

可选的，安装转接件包括多个延伸臂，各延伸臂的下端安装有取料夹具。

可选的，延伸臂的下端设有滑台机构，滑台机构包括能够沿延伸臂轴向位移的滑台，取料夹具对应安装于滑台的下端。

可选的，安装转接件包括连接臂，连接臂的一端设有手爪法兰，各延伸臂连接于连接臂的另一端。

本实用新型实施例提供的一种取料夹具和机械手的有益效果在于：