[实用新型]一种食用菌种植采摘机器人的蘑菇采摘机械手装置

说明书

一种食用菌种植采摘机器人的蘑菇采摘机械手装置，蘑菇采摘机架体上方两侧分别设置为横向导轨架、横向辅助导轨，横向导轨架上面中部设置横向轴电动导轨，横向轴电动导轨和横向辅助导轨的上面横向设置一根纵向轴电动导轨，纵向轴电动导轨一侧设置为上下轴电动导轨，上下轴电动导轨一侧设置旋转气缸，上下轴电动导轨一侧与旋转气缸之间设置气缸滑动架，旋转气缸上端两侧设置一对蘑菇摄像头，旋转气缸下端设置为旋转臂，旋转臂下端设置为柔性抓手；本实用新型的旋转气缸带动柔性抓手通过气压对成熟的蘑菇进行抓紧为柔性接触、力度适中、对抓紧蘑菇进行旋转、脱离根茎，降低工人的劳动强度和生产的成本，保证企业较高的经济收入。

技术领域

本实用新型涉及食用菌种植采摘机器人，尤其是一种食用菌种植采摘机器人的蘑菇采摘机械手装置。

背景技术

目前，现有的食用菌工厂化种植行业要求规模化、工厂化生产，食用菌工厂化种植为多层的蘑菇床种植；在食用菌种植的成熟期内的蘑菇生长较快，刚刚成熟的蘑菇较为鲜嫩，蘑菇采摘较晚时，蘑菇不够鲜嫩或过于成熟，甚至老硬、干裂；由于蘑菇的生长为分别成熟，蘑菇的大小不一致，通过机械化进行采摘难以区分蘑菇是否成熟或需要采摘，造成了机械化采摘蘑菇的难度，另外，刚刚成熟的蘑菇较为鲜嫩，通过机械化进行采摘的抓紧的力度难度较大，容易损伤成熟的蘑菇，机械化采摘蘑菇的风险较大，甚至造成生产企业较大的损失，大多数的食用菌种植企业化仍然采用人工采摘蘑菇；鉴于上述的诸多原因，现提出一种食用菌种植采摘机器人的蘑菇采摘机械手装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服蘑菇的生长为分别成熟，蘑菇的大小不一致，通过机械化进行采摘难以区分蘑菇是否成熟或需要采摘，造成了机械化采摘蘑菇的难度，另外，刚刚成熟的蘑菇较为鲜嫩，通过机械化进行采摘的抓紧的力度难度较大，容易损伤成熟的蘑菇，机械化采摘蘑菇的风险较大，甚至造成生产企业较大的损失；现通过合理的设计，提供一种食用菌种植采摘机器人的蘑菇采摘机械手装置；本实用新型的蘑菇采摘机械手分别通过纵向轴电动导轨、横向轴电动导轨带动上下轴电动导轨进行纵横移动，由旋转气缸带动柔性抓手通过气压对成熟的蘑菇进行抓紧、旋转、采摘，柔性抓手抓紧为柔性接触、力度适中，旋转气缸能够对抓紧蘑菇进行旋转、脱离根茎，不会损伤成熟的蘑菇；通过蘑菇摄像头能够观察蘑菇的直径进行判断是否成熟，能够选择成熟的蘑菇进行采摘，本实用新型能够大量减少工人的使用，降低工人的劳动强度和生产的成本，保证企业较高的经济收入。

本实用新型为了实现上述目的，采用如下技术方案，一种食用菌种植采摘机器人的蘑菇采摘机械手装置，是由：蘑菇采摘机架体、纵向轴电动导轨、横向轴电动导轨、上下轴电动导轨、旋转气缸、柔性抓手、蘑菇摄像头、横向导轨架、横向行走机构、横向辅助导轨、旋转气缸滑动架、气缸滑动架、旋转臂、气泵、电控装置构成；蘑菇采摘机架体上方两侧分别设置为横向导轨架、横向辅助导轨，横向导轨架上面中部设置横向轴电动导轨，横向导轨架上面一侧分别设置气泵、电控装置，横向轴电动导轨和横向辅助导轨的上面横向设置一根纵向轴电动导轨，横向轴电动导轨与轴电动导轨之间设有滑块，纵向轴电动导轨一端设置为横向行走机构；纵向轴电动导轨一侧设置为上下轴电动导轨，纵向轴电动导轨一侧与为上下轴电动导轨之间设有滑块；

上下轴电动导轨一侧设置旋转气缸，上下轴电动导轨一侧与旋转气缸之间设置气缸滑动架，旋转气缸上端两侧设置一对蘑菇摄像头，旋转气缸下端设置为旋转臂，旋转臂下端设置为柔性抓手；旋转气缸、柔性抓手分别与气泵之间设置气压管道。

有益效果：本实用新型的蘑菇采摘机械手分别通过纵向轴电动导轨、横向轴电动导轨带动上下轴电动导轨进行纵横移动，由旋转气缸带动柔性抓手通过气压对成熟的蘑菇进行抓紧、旋转、采摘，柔性抓手抓紧为柔性接触、力度适中，旋转气缸能够对抓紧蘑菇进行旋转、脱离根茎，不会损伤成熟的蘑菇；通过蘑菇摄像头能够观察蘑菇的直径进行判断是否成熟，能够选择成熟的蘑菇进行采摘，本实用新型能够大量减少工人的使用，降低工人的劳动强度和生产的成本，保证企业较高的经济收入。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：