[实用新型]一种全自动双足机器人

权利要求书

1.一种全自动双足机器人，包括躯干支架(1)、控制系统、监测终端(3)和电源(4)，其特征在于：所述躯干支架(1)的顶部设有和所述监测终端(3)通信连接的云台模块(5)，实现环境图像信息的实时采集；所述躯干支架(1)的两侧分别设有手部(6)，所述手部(6)包括肩关节连接件(61)，所述肩关节连接件(61)上固设有万向球(65)；所述躯干支架(1)的底部转动设置有腰部连接件(8)，所述腰部连接件(8)的两侧分别设有足部(7)，所述足部(7)包括膝关节连接件(72)，所述膝关节连接件(72)的中部转动设有行进轮(74)；所述手部(6)和所述足部(7)均与所述控制系统控制连接，所述监测终端(3)和所述控制系统通信连接，实现足式运动和轮式运动的转换。

2.根据权利要求1所述的一种全自动双足机器人，其特征在于：所述云台模块(5)包括头部云台(51)、云台支架(52)、第一固定支架(53)和第二固定支架(54)，所述云台支架(52)的顶部和所述头部云台(51)固定连接，其底部和所述第一固定支架(53)转动连接；所述第一固定支架(53)上固设有用于驱动云台支架(52)竖直方向转动的第一云台舵机(55)；所述第二固定支架(54)和第一固定支架(53)转动连接，所述第二固定支架(54)上固设有用于驱动第一固定支架(53)水平方向转动的第二云台舵机(56)，所述第一云台舵机(55)和所述第二云台舵机(56)均和所述控制系统控制连接。

3.根据权利要求1所述的一种全自动双足机器人，其特征在于：所述足部(7)还包括大腿支架(71)、膝关节连接件(72)，所述大腿支架(71)和所述腰部连接件(8)转动连接，所述膝关节连接件(72)的中部嵌设安装有电机(73)，所述行进轮(74)和所述电机(73)的输出端传动连接；所述膝关节连接件(72)的两端分别开设有上安装槽(75)和下安装槽(76)，所述上安装槽(75)和所述下安装槽(76)之间的夹角为钝角，所述上安装槽(75)内嵌设安装有大腿舵机(77)，所述下安装槽(76)内嵌设安装有小腿舵机(78)，所述小腿舵机(78)的底部设有脚板(79)。

4.根据权利要求1所述的一种全自动双足机器人，其特征在于：所述手部(6)还包括依次转动连接的第一手臂舵机(62)、第二手臂舵机(63)和第三手臂舵机(64)，所述第一手部(6)舵机和所述肩关节连接件(61)转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种全自动双足机器人，其特征在于：所述电源(4)嵌设安装于所述躯干支架(1)上，所述躯干支架(1)于所述电源(4)的顶部两侧分别设有肩部舵机(11)，所述肩部舵机(11)和所述肩关节连接件(61)驱动连接。

6.根据权利要求1所述的一种全自动双足机器人，其特征在于：所述腰部连接件(8)的中部嵌设有腰部舵机(81)，所述腰部舵机(81)和所述躯干支架(1)驱动连接。

7.根据权利要求1所述的一种全自动双足机器人，其特征在于：所述控制系统包括主控板(2)，所述躯干支架(1)的两侧分别固设有前胸板(12)和后背板(13)，所述主控板(2)固定连接于所述后背板(13)上；所述主控板(2)上设有与其通信连接的测距模块(21)，所述前胸板(12)和所述手部(6)上均设有超声波测距传感器，所述超声波测距传感器通过测距模块(21)和所述主控板(2)通信连接。

8.根据权利要求7所述的一种全自动双足机器人，其特征在于：所述主控板(2)上还设有与其通信连接的姿态传感器模块(22)，用于感知机器人的姿态。

9.根据权利要求8所述的一种全自动双足机器人，其特征在于：所述主控板(2)上还设有与其通信连接的定位模块(23)，所述定位模块(23)支持多种卫星导航系统。

10.根据权利要求9所述的一种全自动双足机器人，其特征在于：所述主控板(2)上还设有与其通信连接的温度传感器(24)。