[实用新型]一种竞赛用喷药机器人

说明书

本实用新型公开了一种竞赛用喷药机器人，包括底盘，所述底盘底面安装有呈十字分布的四个全向轮和8路灰度传感器，所述底盘底面中部两侧还固定有喷药光电开关，所述底盘表面前部固定有农药箱，后部固定有控制盒，中部固定安装有门型支架，所述门型支架两侧下部分别安装有下部喷药头，顶部分别安装有视觉识别装置和超声波测距传感器，所述门型支架顶部两侧分别固定安装有驱动舵机和转动支架，转动支架的上安装有上部喷药头。本实用新型可实现对固定位置、非固定位置、不同病害程度、不同高度的植株进行多方位喷药，并且移动灵活，能有效提高竞赛每个任务区的任务完成度及完成效率。

技术领域

本实用新型属于竞赛机器人技术领域，具体涉及一种竞赛用喷药机器人。

背景技术

喷药机器人项目是中国机器人大赛的一子项目，其中比赛场地布局如图4 所示。机器人针对不同任务区域的竞赛要求，A区模拟设施农业中藤蔓型作物喷药环境，B区模拟设施农业中需要连续分布的低矮作物喷药环境，C区模拟设施农业中非连续分布的育花除草喷药环境，D区模拟设施农业中树形作物生长喷药环境，E区模拟开放真实农业中树形作物生长的喷药环境,完成对应区域的喷药任务，最终完成所有任务回到终点区。

目前的喷药机器人对单一任务区的任务完成度较高，综合性能不足，因此，我们需设计一种针对不同病害程度、不同高度的植株，能进行多方位喷药的喷药机器人。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题便是针对上述现有技术的不足，提供一种竞赛用喷药机器人，它在减少喷头数量的同时还能进行多方位喷药。

本实用新型所采用的技术方案是：一种竞赛用喷药机器人，包括底盘，所述底盘底面安装有呈十字分布的四个全向轮，每个全向轮分别连接有一个驱动电机，驱动电机固定在底盘底面，每个所述全向轮处的底盘处分别还安装有8 路灰度传感器，所述底盘底面中部两侧还固定有喷药光电开关，所述底盘表面前部固定有农药箱，后部固定有控制盒，所述底盘中部固定安装有门型支架，所述门型支架两侧下部分别安装有下部喷药头，门型支架两侧顶部分别安装有视觉识别装置，所述视觉识别装置底部设有超声波测距传感器，超声波测距传感器固定在门型支架上，所述门型支架顶部两侧分别固定安装有驱动舵机和转动支架，所述转动支架的一端与驱动舵机的驱动轴固定连接，另一端安装有上部喷药头，所述控制盒顶部安装有数个喷药泵，喷药泵的进液端通过管道与农药箱内连通，出液端通过管道分别与上部喷药头和下部喷药头连通。

作为优选，所述底盘前部两侧对称安装有障碍光电开关，障碍光电开关向外倾斜设置，障碍光电开关朝向与底盘中轴线之前呈60°夹角。

作为优选，所述控制盒内设有主控板、电机驱动板、舵机驱动板、电磁继电器、稳压模块和电源，所述主控板分别与电机驱动板、舵机驱动板、稳压模块、电磁继电器、8路灰度传感器、喷药光电开关、障碍光电开关、超声波测距传感器和视觉识别装置连接，所述电机驱动板与驱动电机连接，舵机驱动板与驱动舵机连接，电磁继电器与喷药泵连接。

本实用新型的有益效果在于：

(1)设置有呈十字状分布的四个全向轮，并且每个全向轮采用单独的驱动电机控制，可实现前后左右的快速移动，移动方便且精度高；

(2)设置的上部喷药头和下部喷药头可实现对固定位置和非固定位置的植株进行喷药；

(3)设置的视觉识别装置能对不同病害程度的植株进行判断，并通过电磁继电器控制喷药泵的启停，实现对植株喷药；

(4)设置的驱动舵机和转动支架，能实现对不同高度的植株进行喷药。

本实用新型可实现对固定位置、非固定位置、不同病害程度、不同高度的植株进行多方位喷药，并且移动灵活，能有效提高竞赛每个任务区的任务完成度及完成效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型底盘的结构示意图；