[实用新型]一种小型水下打捞机器人

说明书

本实用新型涉及一种小型水下打捞机器人，属于机器人技术领域。主要包括机械爪、机械爪固定座、第一推进器、第二推进器、壳体、安全绳、第三推进器、第四推进器，所述的第一推进器、第二推进器、第三推进器和第四推进器分别对称安装在壳体的四个侧壁上，机械爪固定座固定安装在壳体底部，械爪安装在机械爪固定座底部，安全绳固定连接在壳体顶部；通过推进器的设置，推进器有益于使水下机器人保持稳定的前后左右及转弯运动，而不发生歪斜，完成水平方向上更加平稳的推进，通过安全绳的设置，安全绳有益于水下机器人垂直方向的平稳运动，而不发生倾覆，有益于物体的打捞。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种小型水下打捞机器人。

背景技术

目前，复杂水质环境中的水下操作，多依靠人力完成，由于水质环境、下潜深度、下潜时间有限以及水下温度极低等诸多条件限制，往往造成潜水员工作难度大，效率低，耗费大量的人力物力，而对于较为狭窄人无法进入的水管管道则更加难以探测。随着水下导航定位技术、自动控制技术和计算机技术的不断发展进步，水下搜索探测技术的日渐成熟，水下机器人在军事和民用领域也在不断扩展。由于浅水水域的水流场复杂，水体流速较大，现有的水下打捞机器人在浅水水域进行稳定的运动十分困难。

发明内容

为了克服背景技术中的问题，本实用新型提供一种小型水下打捞机器人；通过推进器的设置，推进器有益于使水下机器人保持稳定的前后左右及转弯运动，而不发生歪斜，完成水平方向上更加平稳的推进，通过安全绳的设置，安全绳有益于水下机器人垂直方向的平稳运动，而不发生倾覆，有益于物体的打捞。

为实现上述目的，本实用新型是通过如下技术方案实现的：一种小型水下打捞机器人主要包括机械爪、机械爪固定座、第一推进器、第二推进器、壳体、安全绳、第三推进器、第四推进器，所述的第一推进器、第二推进器、第三推进器和第四推进器分别对称安装在壳体的四个侧壁上，机械爪固定座固定安装在壳体底部，械爪安装在机械爪固定座底部，安全绳固定连接在壳体顶部。

所述的机械爪包括驱动电机、驱动齿轮、抓取爪，所述的驱动电机安装在壳体内，抓取爪铰接在机械爪固定座底部，驱动电机与抓取爪间通过驱动齿轮驱动。

所述的安全绳通过防水密封螺丝密封并可拆卸安装在壳体顶部。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过推进器的设置，推进器有益于使水下机器人保持稳定的前后左右及转弯运动，而不发生歪斜，完成水平方向上更加平稳的推进，通过安全绳的设置，安全绳有益于水下机器人垂直方向的平稳运动，而不发生倾覆，有益于物体的打捞。

附图说明

图1是本实用新型立体示意图。

图2是本实用新型机械爪驱动结构立体示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的说明，以方便技术人员理解。

本实用新型公开了一种小型水下打捞机器人，所述的一种小型水下打捞机器人主要包括机械爪1、机械爪固定座2、第一推进器3、第二推进器4、壳体5、安全绳6、第三推进器8、第四推进器9，所述的第一推进器3、第二推进器4、第三推进器8和第四推进器9分别对称安装在壳体5的四个侧壁上，机械爪固定座2固定安装在壳体5底部，械爪1安装在机械爪固定座2底部，安全绳6固定连接在壳体5顶部；通过推进器的设置，推进器有益于使水下机器人保持稳定的前后左右及转弯运动，而不发生歪斜，完成水平方向上更加平稳的推进，通过安全绳的设置，安全绳有益于水下机器人垂直方向的平稳运动，而不发生倾覆，有益于物体的打捞。

所述的机械爪1包括驱动电机、驱动齿轮13、抓取爪14，所述的驱动电机安装在壳体5内，抓取爪14铰接在机械爪固定座2底部，驱动电机与抓取爪14间通过驱动齿轮13驱动。