[实用新型]一种谐波式多圈编码器

权利要求书

1.一种谐波式多圈编码器，其特征在于，包括：壳体、主动轴(1)、单圈检测部(2)、多圈检测部(3)和谐波齿轮部(4)；

所述谐波齿轮部(4)设置在壳体上，主动轴(1)转动设置在壳体上，主动轴(1)与谐波齿轮部(4)的输入轴传动连接；单圈检测部(2)包括第一转动部(21)和第一PCB(22)；第一转动部(21)与主动轴(1)连接并同步旋转，第一转动部(21)上设有永磁体，第一PCB(22)上设有用于检测永磁体位置的霍尔传感器；

多圈检测部(3)包括与谐波齿轮部(4)的输出轴同步旋转的第二转动部和用于检测第二转动部的旋转角度的第二PCB(31)。

2.如权利要求1所述的谐波式多圈编码器，其特征在于，所述第二转动部为同轴设置在谐波齿轮部(4)的输出轴上并与谐波齿轮部(4)的输出轴同步转动的转子(32)；所述第二PCB(31)用于检测转子(32)的旋转角度。

3.如权利要求2所述的谐波式多圈编码器，其特征在于，所述转子(32)为与主动轴(1)同轴设置且沿外周均匀分布有多个齿隙(320)的环形结构。

4.如权利要求1所述的谐波式多圈编码器，其特征在于，第一PCB(22)和第二PCB(31)均与壳体相对静止，所述第一PCB(22)在垂直于主动轴(1)轴向的第一平面上的投影和第二PCB(31)在第一平面上的投影均位于谐波齿轮部(4)的同心圆内。

5.如权利要求4所述的谐波式多圈编码器，其特征在于，所述第一PCB(22)和第二PCB(31)位于谐波齿轮部(4)的两侧。

6.如权利要求5所述的谐波式多圈编码器，其特征在于，所述第一PCB(22)为圆形，第二PCB(31)为套设在主动轴(1)上的环形。

7.如权利要求1所述的谐波式多圈编码器，其特征在于，还包括处理器，处理器分别连接第一PCB(22)和第二PCB(31)，第一PCB(22)用于检测第一转动部(21)相对于初始位置的旋转角度a1；第二PCB(31)用于检测转子(32)的旋转角度b1；处理器用于结合谐波齿轮部(4)的传动比和旋转角度b1计算主动轴(1)的旋转圈数c1，处理器还用于计算主动轴(1)的绝对旋转角度K，K＝a1+c1×360。