[实用新型]一种爬壁清洗机器人系统

说明书

本实用新型提供了一种爬壁清洗机器人系统，属于机器人技术领域，包括磁吸附模块、清洗模块、伺服驱动模块和底架安装模块，清洗模块螺接固定在底架安装模块中部，底架安装模块两端螺接固定有两个伺服驱动模块，两个伺服驱动模块上设置有两个磁吸附模块。其使用时，首先利用磁吸附模块将机器人固定在船舷外壁上，并将尼龙绳绑定在机器人两端，之后，伺服驱动模块利用四台伺服电机驱动麦克纳姆轮，利用轮子之间的差速使得机器人随意移动，最后，打开清洗模块清除船体的污渍，从而完成清洗任务。本实用新型设计合理，运行稳定，效果显著，降低人力成本，解决了现有技术中由于前现有的清洗机器人普遍存在清洗效果差而导致的难以满足使用要求的问题。

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，具体涉及一种爬壁清洗机器人系统。

背景技术

目前，很多大型远洋船舶的船舷部分采用“一人一绳式”缓慢地进行清洗工作，由于船体龙骨向内倾斜，导致这种方法效率低、成本高且具有高危性。而且由于船体部分长期浸泡在海水里，船体表面往往会附着大量的藻类，油污或者锈蚀，当前现有的清洗机器人普遍存在清洗效果差、结构复杂笨重、效率低难以满足使用要求，有鉴于此，我方提出一种新的技术方案，来解决此问题。

实用新型内容

为此，本实用新型实施例提供一种爬壁清洗机器人系统，以解决现有技术中由于前现有的清洗机器人普遍存在清洗效果差而导致的难以满足使用要求的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

本实用新型提供了一种爬壁清洗机器人系统，包括磁吸附模块、清洗模块、伺服驱动模块和底架安装模块，所述清洗模块螺接固定在底架安装模块中部，所述底架安装模块两端螺接固定有两个伺服驱动模块，两个所述伺服驱动模块上设置有两个所述磁吸附模块。

进一步的，所述磁吸附模块包括永磁体、导向板、安装板、调节螺杆和限位套，所述底架安装模块与安装板的一端螺接固定，所述安装板的另一端与导向板螺接固定，所述导向板内滑动设置有永磁体，所述永磁体与调节螺杆的一端相连，所述调节螺杆螺接插设在安装板中部，所述调节螺杆的另一端安装有限位套，所述限位套插设有定位销。

进一步的，所述底架安装模块包括底架梁、锁定块、翻盖、压板、旋转接头和铰接座，所述安装板固定在底架梁上，所述底架梁的一侧设置有一对铰接座，一对所述铰接座与两个旋转接头铰接，两个旋转接头螺接固定在压板上，所述压板上固定有两个锁定块，两个所述锁定块与两个压板相抵，两个压板螺接固定在底架梁上。

进一步的，所述伺服驱动模块包括驱动电机、减速机、安装架、变速箱、麦克娜姆轮，所述底架梁的两端与两个安装架螺接固定，任意一个所述安装架的上方对称设置有两个驱动电机，两个所述驱动电机与两个减速机传动连接，两个所述减速机与两个变速箱传动连接，两个所述变速箱与两个所述麦克娜姆轮传动连接。

进一步的，所述安装架包括提手、架体和吊环，所述底架梁与架体螺接固定，所述架体的中部设置有吊环，所述吊环两侧位于架体端部对称设置有两个提手。

进一步的，所述清洗模块包括冲洗装置和回收装置，所述翻盖上固定安装有回收装置，所述回收装置上安装有冲洗装置。

进一步的，所述回收装置包括真空回收管、负压回收桶、弹性支架和毛刷所述翻盖中部竖直固定设置有负压回收桶，所述负压回收桶与真空回收管连通，所述负压回收桶上滑动套设有弹性支架，所述弹性支架底部设置有毛刷。

进一步的，所述冲洗装置包括伺服电机、注水管、空心转轴和十字清洗盘，所述负压回收桶轴心处设置有空心转轴，所述空心转轴一端与注水管连通，所述空心转轴另一端与十字清洗盘连通，所述空心转轴与伺服电机传动连接。

本实用新型实施例具有如下优点：