[实用新型]一种用于夹持奶酪棒的三轴伺服机械手

说明书

本申请涉及一种用于夹持奶酪棒的三轴伺服机械手，其涉及机械手设备的领域，其包括块体导轨、滑动连接于所述块体导轨上的第一夹持块、安装于所述块体导轨侧壁的第二夹持块、用于驱动第一夹持块沿Z轴方向滑动的块体驱动机构、用于驱动所述块体导轨沿X轴方向滑动的X轴滑台、用于驱动所述块体导轨沿Y轴方向滑动的Y轴滑台和用驱动所述块体导轨沿Z轴方向滑动的Z轴滑台，所述块体导轨的长度方向与Z轴方向平行设置，所述第一夹持块与所述第二夹持块设置于所述块体导轨的同一侧，所述第一夹持块始终设置于所述第二夹持块上方，且所述块体驱动机构驱动所述第一夹持块沿Z轴方向滑动。本申请具有提高对奶酪棒的夹持效果。

技术领域

本申请涉及机械手设备的领域，尤其是涉及一种用于夹持奶酪棒的三轴伺服机械手。

背景技术

机械手是一种沿一定轨道滑动后按照特定程序抓取或搬运物体的装置，随着自动化生产的日益普及，越来越多的工厂通过机械手来代替人工进行一些重复性加工作业，机械手目前已广泛运用于机械加工、电子、轻工等不同领域。

奶酪棒是一种插接于奶酪块上的一次性塑料餐饮具，且奶酪棒一般是由聚丙烯材料等材料经注塑、冷却、脱模形成厚度较薄的长条状块体，且工业化生产中一般会将脱模后的奶酪棒通过传送带传输，然后通过机械手夹持下搬运至打包生产工线进行后续打包作业。

公告号为CN210282287U的中国专利公开了一种牛头式三轴机械手，包括X轴导轨和固定卡扣，所述X轴导轨的正表面活动安装有第一电动滑台，所述第一电动滑台的正表面固定连接有Y轴导轨，所述Y轴导轨的右侧活动安装有第二电动滑台，所述第二电动滑台的右侧通过固定卡扣固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部固定安装有夹持机构，所述夹持机构包括凹槽，所述凹槽内腔的上部通过轴承转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆外表面的左端套设有第一螺纹套，所述第一螺纹套的底部固定连接有第一夹板，所述螺纹杆外表面的右端套设有第二螺纹套，所述第二螺纹套的底部固定连接有第二夹板，所述凹槽的右侧固定安装有电机，所述电机输出轴与螺纹杆的右端固定连接。

针对上述中的相关技术，发明人认为当装置用于对奶酪棒这类物体进行夹持时，使用者通过电机驱动螺纹杆转动，使得第一螺纹套和第二螺纹套都向螺纹杆的中端移动，从而带动第一夹板和第二夹板向螺纹杆的中端移动对奶酪棒宽度或长度方向的两端进行夹持，但由于奶酪棒这类物体的厚度较薄，故第一夹板和第二夹板对奶酪棒的夹持效果较差。

实用新型内容

为了提高对奶酪棒的夹持效果，本申请提供一种用于夹持奶酪棒的三轴伺服机械手。

本申请提供的一种用于夹持奶酪棒的三轴伺服机械手采用如下的技术方案：

一种用于夹持奶酪棒的三轴伺服机械手，包括块体导轨、滑动连接于所述块体导轨上的第一夹持块、安装于所述块体导轨侧壁的第二夹持块、用于驱动第一夹持块沿Z轴方向滑动的块体驱动机构、用于驱动所述块体导轨沿X轴方向滑动的X轴滑台、用于驱动所述块体导轨沿Y轴方向滑动的Y轴滑台和用驱动所述块体导轨沿Z轴方向滑动的Z轴滑台，所述块体导轨的长度方向与Z轴方向平行设置，所述第一夹持块与所述第二夹持块设置于所述块体导轨的同一侧，所述第一夹持块始终设置于所述第二夹持块上方，且所述块体驱动机构驱动所述第一夹持块沿Z轴方向滑动。

通过采用上述技术方案，通过设置X轴滑台、Y轴滑台和Z轴滑台来带动块体导轨沿X轴、Y轴和Z轴方向滑动，使用者可通过驱动机构带动第一夹持块沿Z轴方向朝靠近第二夹持块方向滑动，从而可沿奶酪棒厚度方向上对奶酪棒进行夹紧，从而提高了本申请对奶酪棒的夹持效果。

可选的，所述第二夹持块靠近第一夹持块一侧开设有若干个用于放置奶酪棒的放置凹槽，若干个所述放置凹槽沿所述第二夹持块长度方向依次设置，且每一所述放置凹槽远离所述块体导轨一侧均与外界连通，所述第一夹持块靠近所述第二夹持块一侧固定连接有若干块卡接块体，所述卡接块体与所述放置凹槽一一对应，所述卡接块体卡接于相应所述放置凹槽内。