[实用新型]适应于夹持多种尺寸工件的端拾器

说明书

本实用新型公开了一种适应于夹持多种尺寸工件的端拾器，包括一组安装于夹持器前端相对设置的夹持手指，所述夹持手指包括对称的左手指和右手指且夹持手指随夹持器前端同步运动，所述夹持手指的相对夹持面上开设有多个开口深度不同的V型夹口。本实用新型公开的一种适应于夹持多种尺寸工件的端拾器，通过设置不同开口深度的V型夹口以适应不同尺寸的工件夹持，每个V型夹口根部开设泄压口，有效的减小了端拾器手指在夹持力作用下的应力变形。

技术领域

本实用新型涉及气动夹持技术领域，具体涉及一种适应于夹持多种尺寸工件的端拾器。

背景技术

夹持端拾器是用于工件搬运上最常见的气动工具，常将端拾器手指安装于机器人夹持器前端以实现夹持并搬运工件，因此端拾器的手指也需要承受较大的夹持反作用力，传统的端拾器一般只能适应单一尺寸的工件夹持操作，在端拾器用于夹持不同尺寸的工件时，需要及时更换端拾器手指，每次更换端拾器手指都需要对端拾器手指进行重新定位，以保证左右手指能够更好的对应，因此在更换夹持工件的同时也需要配合更换端拾器手指，给夹持搬运工作带来了很多麻烦。

因此，为解决以上问题，需要一种适应于夹持多种尺寸工件的端拾器，能够在不更换端拾器手指的前提下满足多种尺寸的工件的夹持搬运需求，减少更换端拾器手指的频次，延长端拾器手指的使用寿命。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供适应于夹持多种尺寸工件的端拾器，能够在不更换端拾器手指的前提下满足多种尺寸的工件的夹持搬运需求，减少更换端拾器手指的频次，延长端拾器手指的使用寿命。本实用新型的适应于夹持多种尺寸工件的端拾器，包括一组安装于夹持器前端相对设置的夹持手指，所述夹持手指包括对称的左手指和右手指且夹持手指随夹持器前端同步运动，所述夹持手指的相对夹持面上开设有多个开口深度不同的V型夹口，深度不同的V型夹口可以适应于不同尺寸工件的夹持，在本实施例中设置了两个V型夹口，可以很大程度上满足使用需求，同时节约成本。

进一步，所述V型夹口的开口根部设置有用于消除应力变形的泄压口，泄压口的设置可以有效减小端拾器手指在夹持力作用下的应力变形，减少应力集中。

进一步，所述泄压口为与所述V型夹口开口方向一致的凹槽，加工简单快捷，降低加工难度。

进一步，多个所述V型夹口按开口深度递增的方式沿夹持手指纵向从下到上依次排列设置，这样的设置方式便于各种尺寸的工件落入到相适应的V型夹口中，在端拾器手指相对运动对工件进行夹紧时更匹配。

进一步，所述V型夹口的开口角度为120°，120°的开口能够在夹持工件时很好的包裹住工件，然后通过气动端部施加压力对工件进行全方位的夹持，并且120°的开口角度设置也避免了工件在夹持中发生掉落也保证了工件能非常顺利进入到V型夹口内。

本实用新型的有益效果是：本实用新型公开的一种适应于夹持多种尺寸工件的端拾器，通过设置不同开口深度的V型夹口以适应不同尺寸的工件夹持，每个V型夹口根部开设泄压口，有效的减小了端拾器手指在夹持力作用下的应力变形。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型单一端拾器手指的结构示意图；

图3为图2的侧视图。

具体实施方式