[实用新型]一种X射线探伤机用牵引爬行器

说明书

本实用新型提出了一种X射线探伤机用牵引爬行器，包括上壳体、下壳体和X射线探伤机，上壳体扣合到下壳体并作固定，上壳体的外侧安装有三维扫描仪，上壳体的内侧固定安装有工控机，下壳体的外侧前端设有用于安装X射线探伤机的固定装置，下壳体的外侧后端固定安装有收卷装置，收卷装置上缠绕有用于连接外界电源的电缆，下壳体的内部固定安装有驱动组件和电池组，下壳体的外侧底部设有与驱动组件传动相连的履带。在车体带动X射线探伤机对管道检测的同时，会结合三维扫描仪和工控机的计算生成该管道的三维数模，缺陷的位置以及类型通过三维建模展示出来，结果一目了然，清楚直观。

技术领域

本实用新型属于探伤机技术领域，特别涉及一种X射线探伤机用牵引爬行器。

背景技术

管道作为石油、天然气、自来水等流体高效、安全、经济的运输工具，由于受电化腐蚀、疲劳破坏、流体冲刷以及管道本身缺陷和第三方施工的破坏，加之山洪、泥石流、地震等自然灾害影响，其在运行一段时间后会不可避免的出现腐蚀穿孔、机械裂纹、管道变形等问题，因此，必须对管道进行定期检测、维护。

在对管道进行检测的时候，需要将X射线探伤机安装到带有驱动爬行的小车上，通过无线控制的方式，驱动小车来带动X射线探伤机检测管道内部。但是，现有技术只能通过检测来判断管道是否存在缺陷，而无法对缺陷部位进行精准定位，需要工作人员时刻在外面跟随驱动小车，以便及时记录缺陷部位的位置，降低了检测效率。此外，X射线探伤机生成的缺陷图像通常为二维平面图，不能清楚直观得表现出缺陷部位。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种X射线探伤机用牵引爬行器，在车体带动X射线探伤机对管道检测的同时，会结合三维扫描仪生成该管道的三维数模，缺陷的位置以及类型通过三维建模展示出来，结果一目了然，清楚直观。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种X射线探伤机用牵引爬行器，包括X射线探伤机和车体，所述车体包括上壳体和下壳体，所述上壳体扣合到下壳体并作固定，所述上壳体的外侧安装有三维扫描仪，所述上壳体的内侧固定安装有工控机，所述下壳体的外侧前端设有用于安装X射线探伤机的固定装置，所述下壳体的外侧后端固定安装有收卷装置，所述收卷装置上缠绕有用于连接外界电源的电缆，所述下壳体的内部固定安装有驱动组件和电池组，所述下壳体的外侧底部设有与驱动组件传动相连的履带，所述X射线探伤机、收卷装置、驱动组件、三维扫描仪、电池组以及电缆均与工控机电性连接。

作为本实用新型进一步的方案，所述收卷装置包括第一伺服电机和用于卷绕电缆的绞缆筒，所述绞缆筒通过安装架悬置在上壳体的上方，所述绞缆筒的两侧均设有转轴，所述安装架的一端与转轴活动安装，所述安装架的另一端与下壳体固定安装，所述绞缆筒其中一侧的转轴上固定安装有从动带轮，所述第一伺服电机与工控机电性连接，且第一伺服电机固定安装到下壳体的内侧底部，所述第一伺服电机的电机轴设有主动带轮，所述上壳体于主动带轮的正上方开设有通孔，所述主动带轮以穿过通孔的皮带与从动带轮传动相连。

作为本实用新型进一步的方案，所述下壳体通过支架活动安装有正对绞缆筒用于辅助电缆卷绕的导向滑轮，所述支架设有横向放置的限位板，电缆从导向滑轮与限位板之间的空腔中穿出。

作为本实用新型进一步的方案，所述驱动组件包括第二伺服电机、减速箱和传动轴，所述第二伺服电机与工控机电性连接并固定安装到减速箱的一侧，所述减速箱固定安装到下壳体的内侧底部，所述减速箱的输出端通过联轴器连接有蜗杆，所述传动轴的两端均与履带设有的主导轮固定连接，所述传动轴的中部固定安装有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆咬合传动。

作为本实用新型进一步的方案，所述三维扫描仪通过云台与上壳体连接安装，所述上壳体活动安装有收发天线，所述收发天线和云台均与工控机电性连接。

作为本实用新型进一步的方案，所述下壳体前后端的左右两侧均固定安装有用于贴合待测管道内壁的导向机构。