[实用新型]一种舱门开关控制组件、舱门及机器人

说明书

本实用新型公开了一种舱门开关控制组件、舱门及机器人，舱门开关控制组件包括控制单元、电流检测端口以及控制信号输出端口；电流检测端口与控制单元相连接，电流检测端口用于采集舱门开关执行部件的工作电流；控制信号输出端口与控制单元相连接，控制信号输出端口用于输出控制舱门开关执行部件的控制信号；工作电流作为控制单元生成控制信号时的参考信号。本实用新型提出的舱门开关控制组件配置有控制单元，控制单元包括电流检测端口，通过电流检测端口的输入信号，控制单元可以确定舱门的运动阻力，根据舱门的运动阻力，控制单元可以调整舱门开关执行部件的输出功率，保证舱门开关的成功率。

技术领域

本实用新型实施例涉及服务机器人技术，尤其涉及一种舱门开关控制组件、舱门及机器人。

背景技术

随着智能技术的发展，机器人已经广泛的应用在运输、清洗、救援等领域，代替人工自动或半自动的完成既定的任务。机器人技术的发展和普及，极大的方便了人们的生活和企业的生产。

送餐机器人、物流机器人、迎宾机器人等机器人是生活中较为常见的服务机器人，该类服务机器人可以配置用于放置、存储物品的存储舱，并配置可以自动开闭的舱门，在运输过程控制服务机器人控制舱门关闭，当服务机器人到达指定位置并接收到开门指令时，控制舱门开启，以使相关人员可以进行物品的存取。

由于不具备实时检测舱门运动状态的功能，目前的服务机器人大多只能控制舱门开关执行部件按照固定的输出功率工作，这种控制舱门运动的方式存在如下问题：随着舱门的使用和部件损耗，预设功率可能小于舱门当前开合到位所需的功率，例如随着舱门的使用，舱门运动过程中的机械摩擦力可能会变大，则此时预设功率无法确保舱门开合到位。

实用新型内容

本实用新型提供一种舱门开关控制组件、舱门及机器人，以使服务机器人具备检测舱门运动状态的功能，从而可以调整控制信号，以实现动态控制舱门开关执行部件的输出功率，保证舱门开关的成功率的目的。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种舱门开关控制组件，包括控制单元、电流检测端口以及控制信号输出端口。

所述电流检测端口与所述控制单元相连接，所述电流检测端口用于采集舱门开关执行部件的工作电流；

所述控制信号输出端口与所述控制单元相连接，所述控制信号输出端口用于输出控制所述舱门开关执行部件的控制信号；

所述控制单元生成所述控制信号时的参考信号包括所述工作电流。

进一步的，还包括传感信号输入端口，所述传感信号输入端口与所述控制单元相连接，所述传感信号输入端口用于采集反映舱门运动位置的传感信号。

进一步的，所述控制单元配置为根据采集的所述工作电流、所述传感信号生成用于控制所述舱门开关执行部件的控制信号。

进一步的，所述传感信号输入端口包括编码器信号输入端口；

所述编码器信号输入端口用于与编码器相连接，所述编码器信号输入端口用于采集所述编码器的输出信号。

进一步的，所述传感信号输入端口包括接近开关信号输入端口；

所述接近开关信号输入端口用于与接近开关相连接，所述接近开关信号输入端口用于采集所述接近开关的输出信号。

进一步的，还配置有接近开关信号采集电路；

所述开关信号采集电路包括第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第一电容以及第一开关管；

电源端通过所述第一电阻与所述第一开关管的第一端相连接，所述第一开关管的第二端接地，所述接近开关的输出端通过所述第二电阻与所述第一开关管的控制端相连接，所述第三电阻分别与所述第一开关管的控制端、地相连接；