[实用新型]一种防遮挡光学手术定位导航装置

说明书

本实用新型公开了一种防遮挡光学手术定位导航装置，包括若干光学标志物、支架，以及呈圆周方向分布于支架上的两个及以上的图像传感器，间隔的两个所述图像传感器构成一组双目相机，以对所述的若干光学标志物做空间定位。针对现有的光学标志物可能在某一个方向或者时间被部分遮挡，而导致定位导航不准确甚至无法正常工作的技术问题，本实用新型提供了一种防遮挡光学手术定位导航装置，它可以大幅减少手术器械上的光学标志物被遮挡或者被部分遮挡的情况出现的概率，从而大幅提升手术器械的定位导航的精度和设备能够正常工作的概率。

技术领域

本实用新型涉及医学设备技术领域，具体涉及一种防遮挡光学手术定位导航装置。

背景技术

光学手术导航装置是手术机器人和计算机辅助手术导航设备的必要装置。光学手术导航装置一般由一套双目相机和一系列的标志物组成。双目相机含有两个相机，在两个相机之间有一个固定的距离。这两个相机利用双目立体成像原理，来确定这一系列的标志物在空间的位置。此原理和人们通过左右眼睛来确定物体在空间的位置和方向类似。这一系列的标志物一般为能够主动发光或者能够高效反光的球状物体或者圆形物体。在使用时，医生需要将这些标志物固定在需要定位和导航的物体，如手术器械上，这时候，所述的双目相机就能够实时地准确测定所述的手术器械在空间的具体位置。如果再把实时地准确测定到的手术器械在空间的具体位置和病人的位置以及病人病灶的位置联系起来，医生就可以在屏幕上直观地看到手术器械的位置和病人病灶的位置的相对位置，让医生可以更加准确地切除病人的病灶。由于光学手术导航装置可以让医生更加有效地进行手术，让病人的伤口更小，病灶切除得更加干净彻底，还能够大幅较少医疗事故的发生，光学手术导航装置在现代医院中越来越受到重视和欢迎。

但是，目前光学手术定位导航装置一般只提供沿着一个方向的固定的两个图像传感器,来构成双目相机。但是，沿着一个方向的固定的两个图像传感器有一个较为典型的问题，就是光学标志物可能在某一个方向或者时间被部分遮挡，而导致定位导航不准确，甚至完全无法工作。

实用新型内容

1、实用新型要解决的技术问题

针对现有的光学标志物可能在某一个方向或者时间被部分遮挡，而导致定位导航不准确的技术问题，本实用新型提供了一种防遮挡光学手术定位导航装置，它可以大幅减少手术器械上的光学标志物被遮挡或者被部分遮挡的情况出现的概率，从而大幅提升手术器械的定位导航的精度。

2、技术方案

为解决上述问题，本实用新型提供的技术方案为：

一种防遮挡光学手术定位导航装置，包括若干光学标志物、支架，以及呈圆周方向分布于支架上的两个及以上的图像传感器，间隔的两个所述图像传感器构成一组双目相机，以对所述的若干光学标志物做空间定位。

可选地，所述支架包括可转动连接的若干活动板，同一组双目相机的两个图像传感器分别安装于同一活动板的两端。

可选地，所述活动板可拆卸连接于支架上。

可选地，所述活动板具有伸缩结构或具有多种长度尺寸。

可选地，所述支架包括可拆卸连接的若干连接板，若干连接板呈圆周方向分布，同一组双目相机的两个图像传感器分别安装于同一连接板的两端。

可选地，所述连接板具有伸缩结构或具有多种长度尺寸。

可选地，所述连接板包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和第二连接板分别可拆卸连接于支架上。

可选地，所述连接板通过插拔的方式可拆卸连接于支架上。

可选地，所述支架包括若干具有伸缩结构的伸缩板，若干伸缩板呈圆周方向分布，同一组双目相机的两个图像传感器分别安装于同一伸缩板的两端。

可选地，所述支架呈圆环状结构，以安装于无影灯上。