[实用新型]基于3D视觉技术的洗衣机配重块柔性上下料装置

权利要求书

1.一种基于3D视觉技术的洗衣机配重块柔性上下料装置，其特征在于：包括上下料机器人（1）、输送带（2）、3D视觉传感器（4）、抓取末端（6）和洗衣机配重块料框（7）；

洗衣机配重块（3）上设置有两个安装孔（16）；

上下料机器人（1）的输出轴连接抓取末端（6），抓取末端（6）底部连接有夹持组件，夹持组件包括夹爪（13）与直线电机（12），夹爪（13）数量为两个，两个夹爪（13）分别连接于直线电机（12）的输出端；

抓取末端（6）底部设置有两根定位柱（14）；两根定位柱（14）能与两个安装孔（16）相配合；

靠近抓取末端（6）的位置安装有3D视觉传感器（4）,且3D视觉传感器（4）通过连接板（5）安装在上下料机器人（1）末端；

上下料机器人（1）的一侧设置有洗衣机配重块料框（7），所述上下料机器人（1）的另一侧设置有输送带（2）。

2.根据权利要求1所述的基于3D视觉技术的洗衣机配重块柔性上下料装置，其特征在于：所述抓取末端（6）底面设有滑轨（15），夹爪（13）滑设于滑轨（15）。

3.根据权利要求1所述的基于3D视觉技术的洗衣机配重块柔性上下料装置，其特征在于：所述3D视觉传感器（4）包括工业相机（10）和DLP投影仪（11），其中工业相机（10）数量为两个，工业相机（10）以DLP投影仪（11）为中心呈对称分布。

4.根据权利要求3所述的基于3D视觉技术的洗衣机配重块柔性上下料装置，其特征在于：所述3D视觉传感器（4）还包括外壳（9），所述工业相机（10）和所述DLP投影仪（11）安装于外壳（9）内部，且所述连接板（5）与外壳（9）相连接。

5.根据权利要求1所述的基于3D视觉技术的洗衣机配重块柔性上下料装置，其特征在于：所述直线电机（12）安装于抓取末端（6）内部。

6.根据权利要求1所述的基于3D视觉技术的洗衣机配重块柔性上下料装置，其特征在于：所述上下料机器人（1）安装于机器人底座（8），底座（8）通过螺栓固定于地面上。