[实用新型]一种精密机器人执行器

权利要求书

1.一种精密机器人执行器，其特征在于：包括动力组件(100)、传动转换组件(200)和执行器组件(300)；

所述动力组件(100)包括四个微小型一体式伺服动力源(1002)和安装固定组件(1001)，四个微小型一体式伺服动力源(1002)，依次安装于安装固定组件(1001)的一侧，且前三个微小型伺服动力源(1002)上均安装有曲柄摇杆组件，后一微小型伺服动力源(1002)上安装有旋转轴输入齿轮组件(1003)；所述传动转换组件(200)包括旋转输出齿轮(2001)、转轴安装板(2002)、三个滑盘组件、外滑盘导向件(2007)和执行器组件安装杆(2010)；所述外滑盘导向件(2007)一端设置有转轴安装板(2002)，旋转输出齿轮(2001)设置于转轴安装板(2002)一侧，且旋转输出齿轮(2001)与旋转轴输入齿轮组件(1003)啮合；所述转轴安装板(2002)另一侧安装有两条内滑盘导向轴(2006)，且三个滑盘组件依次安装于内滑盘导向轴(2006)上；所述外滑盘导向件(2007)一端固定于安装固定组件(1001)上，且内滑盘导向轴(2006)另一端安装有尾端固定件(2009)。

2.根据权利要求1所述的精密机器人执行器，其特征在于：所述尾端固定件(2009)内安装有第一导线轮组件(2008)；所述第一导线轮组件(2008)上设置有两拉绳组件(3006)，执行器组件安装杆(2010)安装于旋转输出齿轮(2001)另一端，且两拉绳组件(3006)另一端设置于执行器组件安装杆(2010)内；所述动力组件(100)上的三组曲柄摇杆组件依次与传动转换组件(200)的三组滑盘组件相互连接；所述执行器组件(300)安装于执行器组件安装杆(2010)上。

3.根据权利要求1所述的精密机器人执行器，其特征在于：所述曲柄摇杆组件包括动力曲柄组件(1006)、拉杆组件(1005)和拨杆组件(1004)，动力曲柄组件(1006)一端连接微小型一体式伺服动力源(1002)，且动力曲柄组件(1006)另一端连接拉杆组件(1005)一端，拉杆组件另一端连接拨杆组件(1004)一端；所述滑盘组件包括滑动盘轴承(2003)、内滑盘(2004)、外滑盘(2005)，滑动盘轴承(2003)安装于外滑盘(2005)的内圈，且内滑盘(2004)安装于滑动盘轴承(2003)的内圈，内滑盘(2004)安装于内滑盘导向轴(2006)上；三组拨杆组件(1004)另一端均穿过安装固定组件(1001)与三组滑盘组件外滑盘(2005)的外圈连接。

4.根据权利要求1所述的精密机器人执行器，其特征在于：所述执行器组件(300)包括执行器组件固定件(3001)、执行机构安装件(3002)、执行机构(3005)、第一转轴(3003)、第二转轴(3004)和第二导线轮组件(3007)；所述执行器组件(300)通过执行器组件固定件(3001)固定于执行器组件安装杆(2010)上；所述执行器组件固定件(3001)上设置有第一转轴(3003)，执行机构安装件(3002)通过第一转轴(3003)铰接于执行器组件固定件(3001)上；所述执行机构安装件(3002)上端设置有第二转轴(3004)，两执行机构(3005)均通过第二转轴(3004)铰接于执行机构安装件(3002)上；所述两执行机构(3005)下方均设置有第二导线轮组件(3007)，两拉绳组件(3006)分别与两第二导线轮组件(3007)连接。