[实用新型]一种精密机器人执行器有效
申请号: | 202121363162.3 | 申请日: | 2021-06-18 |
公开(公告)号: | CN216152366U | 公开(公告)日: | 2022-04-01 |
发明(设计)人: | 张赛;韦志华 | 申请(专利权)人: | 深圳市领略数控设备有限公司 |
主分类号: | B25J15/02 | 分类号: | B25J15/02 |
代理公司: | 深圳市卓科知识产权代理有限公司 44534 | 代理人: | 邵妍;张磊 |
地址: | 518000 广东省深圳市龙岗区平湖街道山厦社区新厦大道102号旭日厂厂房32栋101(在平湖街道新厦大道102*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 精密 机器人 执行 | ||
1.一种精密机器人执行器,其特征在于:包括动力组件(100)、传动转换组件(200)和执行器组件(300);
所述动力组件(100)包括四个微小型一体式伺服动力源(1002)和安装固定组件(1001),四个微小型一体式伺服动力源(1002),依次安装于安装固定组件(1001)的一侧,且前三个微小型伺服动力源(1002)上均安装有曲柄摇杆组件,后一微小型伺服动力源(1002)上安装有旋转轴输入齿轮组件(1003);所述传动转换组件(200)包括旋转输出齿轮(2001)、转轴安装板(2002)、三个滑盘组件、外滑盘导向件(2007)和执行器组件安装杆(2010);所述外滑盘导向件(2007)一端设置有转轴安装板(2002),旋转输出齿轮(2001)设置于转轴安装板(2002)一侧,且旋转输出齿轮(2001)与旋转轴输入齿轮组件(1003)啮合;所述转轴安装板(2002)另一侧安装有两条内滑盘导向轴(2006),且三个滑盘组件依次安装于内滑盘导向轴(2006)上;所述外滑盘导向件(2007)一端固定于安装固定组件(1001)上,且内滑盘导向轴(2006)另一端安装有尾端固定件(2009)。
2.根据权利要求1所述的精密机器人执行器,其特征在于:所述尾端固定件(2009)内安装有第一导线轮组件(2008);所述第一导线轮组件(2008)上设置有两拉绳组件(3006),执行器组件安装杆(2010)安装于旋转输出齿轮(2001)另一端,且两拉绳组件(3006)另一端设置于执行器组件安装杆(2010)内;所述动力组件(100)上的三组曲柄摇杆组件依次与传动转换组件(200)的三组滑盘组件相互连接;所述执行器组件(300)安装于执行器组件安装杆(2010)上。
3.根据权利要求1所述的精密机器人执行器,其特征在于:所述曲柄摇杆组件包括动力曲柄组件(1006)、拉杆组件(1005)和拨杆组件(1004),动力曲柄组件(1006)一端连接微小型一体式伺服动力源(1002),且动力曲柄组件(1006)另一端连接拉杆组件(1005)一端,拉杆组件另一端连接拨杆组件(1004)一端;所述滑盘组件包括滑动盘轴承(2003)、内滑盘(2004)、外滑盘(2005),滑动盘轴承(2003)安装于外滑盘(2005)的内圈,且内滑盘(2004)安装于滑动盘轴承(2003)的内圈,内滑盘(2004)安装于内滑盘导向轴(2006)上;三组拨杆组件(1004)另一端均穿过安装固定组件(1001)与三组滑盘组件外滑盘(2005)的外圈连接。
4.根据权利要求1所述的精密机器人执行器,其特征在于:所述执行器组件(300)包括执行器组件固定件(3001)、执行机构安装件(3002)、执行机构(3005)、第一转轴(3003)、第二转轴(3004)和第二导线轮组件(3007);所述执行器组件(300)通过执行器组件固定件(3001)固定于执行器组件安装杆(2010)上;所述执行器组件固定件(3001)上设置有第一转轴(3003),执行机构安装件(3002)通过第一转轴(3003)铰接于执行器组件固定件(3001)上;所述执行机构安装件(3002)上端设置有第二转轴(3004),两执行机构(3005)均通过第二转轴(3004)铰接于执行机构安装件(3002)上;所述两执行机构(3005)下方均设置有第二导线轮组件(3007),两拉绳组件(3006)分别与两第二导线轮组件(3007)连接。
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