[实用新型]一种管道自动焊接生产线

说明书

本发明公开了一种管道自动焊接生产线，包括管道外部焊接总成和管道内部焊接机器人；所述管道外部焊接总成包括用于支承待焊接管道并驱动其自转的管材旋转支撑装置、用于对管道进行焊接的焊接机器人和用于承载所述焊接机器人移动的轨道式移动小车；本发明的管道自动焊接生产线利用焊接机器人对支撑于管材旋转支撑装置管道进行外部焊接；同时，还可以利用管道内部焊接机器人携带焊枪在管道内部行走并在管道内部进行焊接。

技术领域

本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种管道自动焊接生产线。

背景技术

随着现代物流业的快速发展，快递、包裹等邮件数量不断增加，在一些物流中转中心每天都会有大量的邮件等待装卸、搬运，另外，随着工业生产机械化程度的增加，在工业生产的流程中，也需要焊接机器人参与作业，通过机器人搬运相关工件。现有的焊接机器人，结构复杂，制造成本高，小型工厂没有能力承担其高额的费用，占地面积大，装配不便，可靠性和集成度低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是旨在提供一种焊接机器人，该机器人结构简易，制造成本较低，适用于小型工厂完成搬运作业。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

一种管道自动焊接生产线，包括管道外部焊接总成和管道内部焊接机器人；所述管道外部焊接总成包括用于支承待焊接管道并驱动其自转的管材旋转支撑装置、用于对管道进行焊接的焊接机器人和用于承载所述焊接机器人移动的轨道式移动小车；

所述轨道式移动小车包括两个平行设置的工字型导轨和小车底盘；所述小车底盘上设有两对与工字型导轨配合的行走轮；

所述焊接机器人包括机械臂和设置于所述机械臂末端的焊枪；所述机械臂包括底座、转动设置于所述底座上的转动座Ⅰ、转动连接于所述转动座Ⅰ的大臂1、转动连接于所述大臂外端的转动座Ⅱ、转动连接于所述转动座Ⅱ的小臂、转动连接于所述小臂外端的转动座Ⅲ、转动连接于所述转动座Ⅲ的焊枪安装座，以及用于分别对应驱动所述转动座Ⅰ、大臂、转动座Ⅱ、小臂、转动座Ⅲ和焊枪安装座转动的电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ、电机Ⅴ和电机Ⅵ。

所述管材旋转支撑装置包括两个沿管材轴向分布的旋转支撑组件；所述旋转支撑组件包括条形底座、设置于所述条形底座上的两个对置设置的固定支撑架和活动支撑架，以及用于驱动所述活动支撑架沿条形底座滑动的电动缸；所述固定支撑架和活动支撑架均包括转轴架、铰接于所述转轴架上的轮架和安装于所述轮架上的两个滚轮；所述固定支撑架上的两个滚轮的轮轴之间通过同步带实现同步转动，且固定支撑架上设有滚轮驱动电机；所述滚轮驱动电机通过带传动机构驱动固定支撑架上的滚轮转动。

所述管道内部焊接机器人包括柱形机架、围绕所述柱形机架均匀设置的三个管内行走机构和设置于所述柱形机架前端的管内焊枪；

所述柱形机架包括后端电机座、中间体、前端电机座、连接于所述后端电机座与中间体之间的丝杠和滑杆；三根所述滑杆沿圆周方向均匀分布并固定于后端电机座与中间体之间，所述丝杠通过轴承支承在后端电机座与中间体之间；后端电机座内设有用于驱动丝杠转动的丝杠驱动电机；所述前端电机座设置于中间体前端；前端电机座安装有焊接夹具旋转座和用于驱动所述焊接夹具旋转座转动的旋转座驱动电机；所述焊接夹具旋转座上安装有电动推杆，电动推杆外端通过夹具安装有焊枪；所述管内行走机构包括履带装置和铰接于所述履带装置与中间体之间以形成平行四边形连杆机构的两个履带连杆；所述滑杆滑动配合有螺母滑块，所述螺母滑块与丝杠通过螺纹配合，且螺母滑块与履带装置之间铰接有弹性支撑杆。

所述弹性支撑杆包括铰接于履带装置的导套、铰接于螺母滑块的导杆和外套于导杆的弹簧；导杆与导套之间滑动配合，导套上设有限位滑槽；所述导杆上固定有与限位滑槽配合的限位销。

本发明的有益效果为：本发明的管道自动焊接生产线利用焊接机器人对支撑于管材旋转支撑装置管道进行外部焊接；同时，还可以利用管道内部焊接机器人携带焊枪在管道内部行走并在管道内部进行焊接。