[实用新型]一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构

权利要求书

1.一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构，其特征在于：包括能够控制机器人经自然腔道通过直线运动进入体内的直线电机(A)、设置在直线电机(A)上具有夹持、旋转功能并且夹持位置可调的旋转电机(B)、设置在旋转电机(B)上通过红外光控制刚度可变的给药机构(D)、通过3D打印的支架固定在旋转电机(B)中空轴上用于改变夹持给药机构(D)位置的夹持开关(C)。

2.根据权利要求1所述的一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构，其特征在于：所述的旋转电机(B)的中空轴与夹持开关(C)处于一条直线上。

3.根据权利要求1所述的一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构，其特征在于：所述的给药机构(D)包括用于携带所需要投放的药物的熔融相变尖端(1)、与熔融相变尖端(1)配合用于控制机构整体刚度变化的红外控制模变段(2)。

4.根据权利要求3所述的一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构，其特征在于：所述的熔融相变尖端(1)由SMA(22)和其表面包裹的多功能保护层(11)组成，所述的多功能保护层(11)采用便于保护人体组织免受机构尖端伤害、载药和熔融状态下释药的静电纺丝结构。

5.根据权利要求4所述的一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构，其特征在于：所述的SMA(22)为具有形状记忆功能的镍钛合金丝构成。

6.根据权利要求4所述的一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构，其特征在于：所述的多功能保护层(11)的材料包括具有低熔点特性的聚己内酯。

7.根据权利要求4所述的一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构，其特征在于：所述的静电纺丝结构中能够掺杂用于拓展熔融相变尖端(1)的工作空间并实现熔融相变尖端(1)位置的微调磁性颗粒。

8.根据权利要求4所述的一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构，其特征在于：所述的红外控制模变段(2)由SMA(22)和其表面的PDA涂层(21)组成，在有红外光的控制下，SMA(22)在表面PDA涂层(21)的辅助下，将红外光的光能转化为热能，使SMA(22)的温度升高,当温度达到A_f以上时，SMA(22)会完成奥氏体相变，此时SMA(22)的弹性模量增加，其他部件的刚度提升。

9.根据权利要求1所述的一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构，其特征在于：所述的夹持开关(C)夹持功能的实现是依靠具有单出轴的中空轴步进电机结合继电器构成，将继电器的封装的塑料外壳去除，暴露出其内部的电磁系统，电磁系统包括铁芯、线圈、衔铁、触点簧片。