[实用新型]一种具有重力传感功能的真空吸盘以及末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种具有重力传感功能的真空吸盘以及带该真空吸盘的末端执行器，其包括安装上部以及往复运动安装于安装上部的吸料主体，安装上部设置有感应开关，吸料主体的上部安装有触发片、下部设置有吸料头，吸料主体与安装上部之间设置有复位弹簧件，至少在吸料主体所吸取的物体达到预设重量时，吸料主体在正向移动并使触发片触发感应开关，感应开关发出感应信号反馈至外界执行端外界执行端驱动该真空吸盘旋转、伸缩或移动下料。这样的结构设计生产成本低，且机械感应结构相对于电子感应结构，其不需要采集数据并进行数据转发，能够简化执行端的控制电路结构，同时也不存在数据失真的情况。

技术领域

本实用新型涉及取料吸盘技术领域，尤其是涉及一种具有重力传感功能的真空吸盘以及带该真空吸盘的末端执行器。

背景技术

目前在工业机器人的末端应用上，设计公司广泛采用在吸料组件内置精密的重力感应器，从而对抓取的说物件进行重力感应，其生产成本高昂，重力感应器结构损坏后难以进行维修，且由于传统的重力感应器接收的是模拟量，故在转化为数字量的过程中存在一定的难度，数据有失真的概率，故存在很大的运用缺陷，因此有必要予以改进。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种具有重力传感功能的真空吸盘以及带该真空吸盘的末端执行器，通过机械结构配合替代了传统技术在真空吸盘内置重力感应器，降低结构生产成本低。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种具有重力传感功能的真空吸盘，其包括安装上部以及往复运动安装于安装上部的吸料主体，安装上部设置有感应开关，吸料主体的上部安装有触发片、下部设置有吸料头，吸料主体与安装上部之间设置有用于驱动吸料主体复位的复位弹簧件，至少在吸料主体所吸取的物体达到预设重量时，吸料主体正向移动并使触发片触发感应开关，至少吸料主体处于空载状态时，复位弹簧件推动吸料主体反向移动复位并使触发片脱离感应开关的感应区。

具体地，所述安装上部装设有纵向延伸的导柱，所述复位弹簧件套设于导柱，吸料主体对应导柱的位置处开设有避让孔，至少在吸料主体处于空载状态时，吸料主体的自身重力与复位弹簧件的弹力保持平衡。

具体地，所述安装上部包括用于连接外界执行端的安装基座以及两个固定安装于基座左右两侧的L型固定臂，所述复位弹簧件的数量为两个，两个复位弹簧件的一端分别设置于两个L型固定臂，两个复位弹簧件的另一端分别设置于吸料主体彼此远离的两端，至少在吸料主体处于空载状态时，吸料主体的自身重力与两个复位弹簧件的弹力总和保持平衡。

具体地，所述安装基座的左右两端还固定安装有一挡止限位件，至少复位弹簧件推动吸料主体反向移动复位时，挡止限位件挡止吸料主体持续移动。

具体地，所述吸料主体包括吸料基座，吸料头连接于吸料基座，吸料基座的上部安装有两个吸料基座的中心轴线对称设置的滑座，所述安装上部的左右两侧均具有滑轨，吸料主体经由滑座滑动安装于安装上部的滑轨。

具体地，所述吸料头包括吸料座以及安装于吸料座下方的吸料盘，所述吸料座的中部掏空成型为真空吸料腔，真空吸料腔设置有出气口和进气口，吸料座对应进气口的位置处设置有吸料板，吸料板开设有多个与进气口连通的吸料气孔。

具体地，所述吸料盘成型有用于导引并容纳物体的容纳腔，容纳腔与吸料头的进气口连通。

具体地，所述安装上部或者所述吸料主体安装有真空控制阀，所述进气口连接有进气管。

一种末端执行器，其包括控制电路、机械臂、驱动源以及以上所述的真空吸盘，真空吸盘活动安装于机械臂，感应开关和驱动源分别电性连接于控制电路，至少在吸料主体所吸取的物体达到预设重量时，控制电路接收感应开关的触发信号并控制驱动源驱动真空吸盘相对机械臂旋转、伸缩或者移动。

采用上述结构后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是：