[实用新型]一种码垛拆垛一体机

说明书

本实用新型是关于一种码垛拆垛一体机，包括：包括支撑框架，所述支撑框架上设有两套并排设置的码垛拆垛装置，所述码垛拆垛装置包括抱夹支架、抱夹、用于控制抱夹支架沿支撑框架上下升降的第一驱动装置、用于控制抱夹抓取或松开料块的第二驱动装置、用于控制抱夹沿抱夹支架左右移动的第三驱动装置。采用上述结构后，其有益效果是：可以实现码垛和拆垛同步进行，大大提高生产车间的利用率，适用于生产车间小，拆垛和码垛设置在相邻位置的生产线。

技术领域

本实用新型属于码垛拆垛技术领域，具体的说，是关于一种码垛拆垛一体机。

背景技术

码垛拆垛机器人，码垛时，将生产完成的成品或半成品，按一定排列码放在垛盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存/代加工工位上等。拆垛是，则是将码放在垛盘上的成品或半成品一一拆卸下来，送到仓库储存/代加工工位上等。

现有的拆垛码垛机器人，包括机械臂，机械臂上设有机械手(吸盘或抓手)，用于码垛或拆垛。现有的拆垛码垛机器人，其码垛时，都是通过机械臂将料块码放在特定的位置，因此其对垛盘位置的精度要求高，而且，通过机械臂来控制码放位置，很容易出现上下料块堆垛不整齐，影响后序运输设备(如叉车、摆渡小车等)的输送。另外，现有的自动化循环生产线，通常设置有码垛工位和拆垛工位。当采用一台拆垛码垛机器人，无法实现码垛拆垛同时进行。而单独设置码垛机和拆垛机，则占用空间加大，降低生产车间的利用率。因此，有必要加以改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种码垛拆垛一体机，以解决现有的码垛拆垛一体机的对垛盘位置的精度要求高、堆垛效果差的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种码垛拆垛一体机，包括支撑框架，所述支撑框架上设有两套并排设置的码垛拆垛装置，所述码垛拆垛装置包括抱夹支架、抱夹、用于控制抱夹支架沿支撑框架上下升降的第一驱动装置、用于控制抱夹抓取或松开料块的第二驱动装置、用于控制抱夹沿抱夹支架左右移动的第三驱动装置。采用该结构，可以使该码垛拆垛一体机可以同时码垛和拆垛。

根据本实用新型，所述第一驱动装置包括第一油缸、活动顶杆、四根链条和四个链轮，四根链条的一端分别与抱夹支架的四个角连接，另一端则分别连接在活动顶杆上，第一油缸的活塞杆与活动顶杆连接，用于控制活动顶杆向前或向后移动，从而控制抱夹支架的升降高度。通过四个角同步升降抱夹支架，使得抱夹支架的升降平稳。

进一步的，四根所述链条的一端分别连接在立杆上，所述立杆与抱夹支架的四个角连接。

根据本实用新型，四个链轮分别设置在支撑框架的顶部的四个角上，左侧的两个链轮为双链轮，右侧的两个链轮为单链轮或双链轮，且左侧的两个链轮和右侧的两个链轮的转动方向相反。

根据本实用新型，所述抱夹支架的左右两侧的外侧壁上设有第一导向轮，呈V型，与支撑框架的四根立柱上的竖向滑轨相匹配，所述竖向滑轨的横截面呈V型，确保抱夹支架平稳的上下升降。

根据本实用新型，所述抱夹支架包括方形边框，所述方形边框包括左支撑杆、右支撑杆、前支撑杆和后支撑杆，所述方形边框的左支撑杆和右支撑杆上各设有一个横向滑轨，所述抱夹的底部设有若干个导向槽，呈V型，与抱夹支架的横向滑轨相匹配，确保抱夹沿抱夹支架平稳的左右移动。方形边框的设置，抱夹支架在升降的时候，可以将码放的料块的左、前、后三个面限定在抱夹支架内，从而使料块码放整齐。

进一步的，所述抱夹支架的中部上方设有一个向上凸起的加强筋，可以提高抱夹支架的支撑强度。

根据本实用新型，所述抱夹包括设于前后两侧的若干抓手，所述第二驱动装置包括两个或多个用于驱动抓手打开或抱紧的第二气缸。