[实用新型]一种上下料机器手及缓存货架

说明书

本实用新型涉及一种上下料机器手及缓存货架，上下料机器手包括水平大直线模组、垂直直线模组、水平小直线模组及气动夹爪，所述水平大直线模组的模组滑块上设有横移连接板，所述垂直直线模组的底部设有连接底板，所述横移连接板与连接底板之间通过旋转机构连接，所述水平小直线模组通过升降连接板与垂直直线模组连接，所述气动夹爪通过纵移连接板与水平小直线模组连接。缓存货架包括货架本体，还包括上下料机器手，本实用新型结构简单紧凑，占据空间小，自动化程度高，成本低，上下料效率高，且上下料的精度高，货架与机器手集成为一体，集成化及自动化程度高，适用于教学、展厅等场景，具备同时展示出仓库及上下料机器手的自动化能力。

技术领域

本实用新型涉及一种上下料机器手及缓存货架，属于工件上下料技术领域。

背景技术

现有技术中存在诸多上下料机构，上下料机构通常包含固定式多关节机器手、桁架机器手，配合送料输送机构进行。多关节机器手也称关节手臂机器人或关节机械手臂，其适用于靠近机体操作，它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适合于任何轨迹或角度的工作，可以自由编程从而完成自动化的工作，生产效率高，且可控制错误率，但是该机器手结构复杂，价格高，且上下料前需要做大量的准备工作；桁架机器手包括结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工作夹具及控制柜，结构框架是通过立柱及管件构成，需要将各轴架空至一定高度，桁架机器手高效且精度高，但是其整体占用空间较大。

发明内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单紧凑，自动化程度高，占据空间小，成本低的上下料机器手及缓存货架。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种上下料机器手，包括水平大直线模组、垂直直线模组、水平小直线模组及气动夹爪，所述水平大直线模组的模组滑块上设有横移连接板，所述垂直直线模组的底部设有连接底板，所述横移连接板与所述连接底板之间通过旋转机构连接，所述水平小直线模组通过升降连接板与所述垂直直线模组的模组滑块连接，所述气动夹爪通过纵移连接板与所述水平小直线模组的模组滑块连接。

本实用新型的有益效果是：水平大直线直线模组能实现气动夹爪的水平横向移动，旋转机构可实现气动夹爪的转动，垂直直线模组则可以实现气动夹爪的高度上的调整，水平小直线模组则能实现气动夹爪水平方向上的纵向移动。总之，本实用新型结构简单紧凑，占据空间小，自动化程度高，成本低，上下料效率高，且上下料的精度高。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，还包括直线导轨，所述直线导轨平行于所述的水平大直线模组，所述横移连接板的底部设有与所述直线导轨相适配的导轨滑块。

采用上述进一步方案的有益效果是，一方面通过直线导轨实现对横移连接板的支撑，进一步保证横移连接板的横移稳定性；另一方面通过直线导轨对横移连接板的动作进行导向限位。

进一步的，所述旋转机构采用旋转平台减速机。

采用上述进一步方案的有益效果是，旋转平台减速机通过电机驱动，实现角度调整自动化。角度调整精密高，承载大。

进一步的，所述垂直直线模组上设有立板，所述立板与所述连接底板之间还设有加强筋板。

采用上述进一步方案的有益效果是，进一步增加垂直直线模组的支撑强度。

进一步的，所述直线模组包括底座、电机、滚珠丝杆、丝杆滑块及滑轨，所述电机设置在底座的侧部，所述电机的输出轴与所述滚珠丝杆连接，所述滚珠丝杆的两端分别可转动的设置在所述底座上，所述滑轨设置在所述底座上，所述丝杆滑块设置在所述滚珠丝杆上并与所述滑轨配合连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，直线模组可以选用滚珠丝杆型，将旋转运动转化为之心啊运动，摩擦阻力小，重复定位精度高，质量轻，占设备空间小，寿命长。