[实用新型]一种表情机器人的头部结构

权利要求书

1.一种表情机器人的头部结构，其特征在于，包括头部骨架和颈部骨架，在所述头部骨架上设有眼部机构和嘴部机构，在所述颈部骨架上设有颈部机构；

所述眼部机构包括眉毛组件、上下眼睑组件和眼球组件，所述眉毛组件包括眉毛、第一眉毛驱动单元和第二眉毛驱动单元，所述眉毛的眉头与所述第一眉毛驱动单元连接，以使得所述第一眉毛驱动单元能够带动所述眉毛绕其眉梢转动，所述第二眉毛驱动单元与所述第一眉毛驱动单元连接，以使得所述第二眉毛驱动单元能够通过所述第一眉毛驱动单元带动所述眉毛的眉头竖向移动；

所述上下眼睑组件包括左眼睑、左眼睑驱动单元、右眼睑和右眼睑驱动单元，所述左眼睑与所述左眼睑驱动单元连接，以使得所述左眼睑驱动单元能够带动所述左眼睑闭合和张开，所述右眼睑与所述右眼睑驱动单元连接，以使得所述右眼睑驱动单元能够带动所述右眼睑闭合和张开；

所述眼球组件包括左眼球、右眼球、眼球左右驱动单元和眼球上下驱动单元，所述眼球左右驱动单元同时与所述左眼球和所述右眼球连接，以用于驱动所述左眼球和所述右眼球同步向左或向右运动，所述眼球上下驱动单元同时与所述左眼球和所述右眼球连接，以用于驱动所述左眼球和所述右眼球同步向上或向下运动；

所述嘴部机构包括上下颚组件和嘴唇组件，所述上下颚组件包括下颚和下颚驱动单元，所述下颚驱动单元与所述下颚连接，以用于驱动所述下颚实现开合运动；所述嘴唇组件包括嘴唇单元、嘴唇驱动单元和嘴角驱动单元，所述嘴唇单元包括嘴唇部和嘴角部，所述嘴唇驱动单元与所述嘴唇部连接，以用于驱动所述嘴唇部上下运动，所述嘴角驱动单元与所述嘴角部连接，以用于驱动所述嘴角部上下运动；

所述颈部机构包括颈部和颈部驱动单元，所述颈部驱动单元与所述颈部连接，以用于驱动所述颈部转动。

2.根据权利要求1所述的表情机器人的头部结构，其特征在于，所述眉毛组件还包括眉毛安装座，所述眉毛安装座固定连接在所述头部骨架上，且所述眉毛的眉梢转动连接在所述眉毛安装座上，以使得眉毛能够绕眉梢位置转动，所述第一眉毛驱动单元包括沿纵向设置的第一眉毛驱动舵机和眉毛旋转连杆，所述眉毛旋转连杆靠近所述第一眉毛驱动舵机的一端与所述第一眉毛驱动舵机的转轴固定连接，且所述眉毛旋转连杆远离所述第一眉毛驱动舵机的一端与所述眉毛的眉头位置连接，以使得所述第一眉毛驱动舵机转动时能够通过所述眉毛旋转连杆带动所述眉毛的眉头绕眉梢转动；

所述第二眉毛驱动单元包括沿轴向设置的第二眉毛驱动舵机，所述第二眉毛驱动舵机通过舵机固定件固定连接在所述头部骨架上，在所述第一眉毛驱动舵机外套设有舵机外套，所述舵机外套上沿轴向方向的两侧分别设有第一连接套筒和第二连接套筒，所述第一连接套筒与所述第二眉毛驱动舵机的转轴连接，在所述头部骨架上与所述第二连接套筒对应的位置还设有第一支撑架，所述第二连接套筒与所述第一支撑架转动连接，以使得所述第二眉毛驱动舵机能够通过所述舵机外套带动所述第一眉毛驱动舵机转动。

3.根据权利要求1所述的表情机器人的头部结构，其特征在于，所述上下眼睑组件还包括左眼睑固定架、右眼睑固定架和眼睑固定立柱，所述左眼睑固定架固定连接在所述左眼睑侧的所述头部骨架上，所述右眼睑固定架固定连接在所述右眼睑侧的所述头部骨架上，所述眼睑固定立柱固定连接在所述左眼睑和所述右眼睑之间的所述头部骨架上，所述左眼睑包括左上眼睑和左下眼睑，所述右眼睑包括右上眼睑和右下眼睑，所述左上眼睑靠近所述左眼睑固定架的一侧通过左上眼睑连接件与所述左眼睑固定件转动连接，所述左下眼睑靠近所述左眼睑固定架的一侧通过左下眼睑连接件与所述左眼睑固定件转动连接，所述右上眼睑靠近所述右眼睑固定架的一侧通过右上眼睑连接件与所述右眼睑固定件转动连接，所述右下眼睑靠近所述右眼睑固定架的一侧通过右下眼睑连接件与所述右眼睑固定件转动连接，所述左上眼睑和所述右上眼睑靠近所述眼睑固定立柱的一侧同时通过所述中间上眼睑连接件与所述眼睑固定立柱转动连接，所述左下眼睑和所述右下眼睑靠近所述眼睑固定立柱的一侧同时通过所述中间下眼睑连接件与所述眼睑固定立柱转动连接。