[实用新型]多足并联式多地形高适应性机器人

说明书

本实用新型公开了一种多足并联式多地形高适应性机器人，包括控制箱(1)，控制箱(1)上设有两列对称设置的移动轮组(2)，每列移动轮组(2)包括至少三个移动机构(4)；所述移动机构(4)包括设置于控制箱(1)底面的第一转动电机(5)，第一转动电机(5)的输出端设有第一连接件(6)，第一连接件(6)的转动面与水平面共面，所述第一连接件(6)的侧部设有第二转动电机(7)；本实用新型可以适用于多种地形，实用性高。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种多足并联式多地形高适应性机器人。

背景技术

现有的智能机器人主要以轮式机器人和履带式机器人为主，利用轮和履带实现移动，但两者在用于驱动时仅具备基础的转向以及移动功能，在遇到例如多障碍、低矮空间、台阶等地形时，由于缺乏可活动的结构，轮或履带无法进行高度和水平位置上的调节，难以顺利通过，从而极大地降低了机器人的适用范围；因此如何设计一款可以多地形使用的机器人成为了亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种多足并联式多地形高适应性机器人。本实用新型可以适用于多种地形，实用性高。

本实用新型的技术方案：多足并联式多地形高适应性机器人，包括控制箱，控制箱上设有两列对称设置的移动轮组，每列移动轮组包括至少三个移动机构；所述移动机构包括设置于控制箱底面的第一转动电机，第一转动电机的输出端设有第一连接件，第一连接件的转动面与水平面共面，所述第一连接件的侧部设有第二转动电机，第二转动电机的输出端设有与第一连接件转动连接的活动杆，活动杆的端部设有与其转动连接的第二连接件，第二连接件的侧部设有第三转动电机，第三转动电机的输出端与所在侧的活动杆端部相连，所述活动杆和第二连接件的转动面与竖直面共面；所述第二连接件的底面设有第四转动电机，第四转动电机的输出端设有转动套，转动套的转动面与水平面共面，所述转动套的下部设有驱动机构。

上述的多足并联式多地形高适应性机器人中，所述驱动机构包括设置于转动套下部一侧的安装板，安装板的底面上设有连接框体，连接框体两相对的侧面上分别设有驱动电机和麦克纳姆轮，驱动电机位于转动套的下方，所述驱动电机的输出端与麦克纳姆轮相连接。

前述的多足并联式多地形高适应性机器人中，所述麦克纳姆轮包括与驱动电机输出端相连的机轮体，机轮体的侧面设有多个倾斜设置且与其转动连接的辊子。

前述的多足并联式多地形高适应性机器人中，所述第一连接件和第二连接件的结构一致，包括与活动杆相连接的弧形转动部，转动部的一侧设有连接部，连接部与对应的第一转动电机或第四转动电机相连。

前述的多足并联式多地形高适应性机器人中，所述活动杆的两端均设有圆形的连接块，且两连接块分别位于活动杆不同的两侧；所述连接块与对应侧的第一连接件或第二连接件的转动部相连。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：