[实用新型]可自动编号的机械臂关节、机械臂主控制器和机械臂

说明书

本实用新型公开一种可自动编号的机械臂关节、机械臂主控制器和机械臂，其中，可自动编号的机械臂关节包括关节PCBA和设于关节PCBA上的第一连接器、MCU和多个MCU检测引脚，每个MCU检测引脚分别通过一个上拉电阻连接电源，MCU用于采集各MCU检测引脚的电平信号并据此对机械臂关节进行编号，第一连接器包括多个第一引脚，每个第一引脚的公共端接地。本实用新型所提出的机械臂关节的编号，由各MCU检测引脚处的电平信号确定，电平信号的高低可通过MCU检测引脚接地与否改变，从而使得该关节具有与其它关节不同的位置编号。由于无需对关节PCBA进行软件烧录，因此关节PCBA可装配在任一关节上，从而提高关节PCBA的混用性。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，具体涉及一种可自动编号的机械臂关节、机械臂主控制器和机械臂。

背景技术

多关节机械臂是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，其具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作。

在现有多关节机械臂中，为减少研发成本、生产成本等，各关节采用同一硬件版本PCBA，待整机装配完成后，再通过软件对PCBA上的寄存器进行位置编号，并以该位置编号为基础进行关节位置的识别，以便主控制器与不同关节进行信息交互。

然而，采用软件对PCBA上的寄存器进行位置编号的方式，一旦进行位置编号后，该编号后的PCBA只能装配在相应位置的关节上，不同关节无法混用。但由于不同关节的PCBA外观相同，这就导致给各关节进行拆卸维修时很容易弄混，引起后期关节识别错乱的风险。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种可自动编号的机械臂关节，旨在解决现有的机械臂关节的PCBA在编号后无法混用的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种可自动编号的机械臂关节，包括关节PCBA和设于关节PCBA上的第一连接器、MCU和多个MCU检测引脚，每个MCU检测引脚分别通过一个上拉电阻连接电源，MCU用于采集各MCU检测引脚的电平信号并据此对机械臂关节进行编号，第一连接器包括多个用于将与其连接的其它机械臂关节的MCU检测引脚下拉至地的第一引脚，每个第一引脚的公共端接地。

本实用新型进一步提出一种机械臂主控制器，包括主控PCBA和设于主控PCBA上的第二连接器，第二连接器包括多个用于将与其连接的机械臂关节的MCU检测引脚下拉至地的第二引脚，每个第二引脚的公共端接地。

本实用新型还提出一种可自动编号的机械臂，包括多个前述所记载的机械臂关节和机械臂主控制器，机械臂关节包括关节PCBA和设于关节PCBA上的第一连接器、MCU和多个MCU检测引脚，每个MCU检测引脚分别通过一个上拉电阻连接电源，MCU用于采集各MCU检测引脚的电平信号并据此对机械臂关节进行编号，第一连接器包括多个用于将与其连接的其它机械臂关节的MCU检测引脚下拉至地的第一引脚，每个第一引脚的公共端接地；机械臂主控制器包括主控PCBA和设于主控PCBA上的第二连接器，第二连接器包括多个用于将与其连接的机械臂关节的MCU检测引脚下拉至地的第二引脚，每个第二引脚的公共端接地。

其中，可自动编号的机械臂包括三个机械臂关节，每个机械臂关节均包括两个MCU检测引脚和两个第一引脚，机械臂主控制器包括两个第二引脚。

其中，三个机械臂关节分别为第一机械臂关节、第二机械臂关节和第三机械臂关节，机械臂主控制器的第二引脚可与第一机械臂关节的MCU检测引脚电连接，第一机械臂关节的第一引脚可与第二机械臂关节的MCU检测引脚电连接，第二机械臂关节的第一引脚可与第三机械臂关节的MCU检测引脚电连接。

其中，机械臂关节与MCU检测引脚的数量关系为：

y＝2^x

其中，x为每个机械臂关节的MCU检测引脚的数量且x大于或等于1，y为机械臂主控制器可识别的机械臂关节的数量。