[实用新型]四自由度换向装置

权利要求书

1.一种四自由度换向装置，其特征在于，包括：基体、第一动子、第二动子、第三动子、第四转动子、YZ轴换向传动机构、转动转换机构、执行件及转动件，以所述基体上水平向右的方向作X轴的正方向，以所述基体上水平向前的方向作Y轴的正方向，以所述基体上竖直向上的方向作Z轴正方向建立空间直角坐标系；所述第一动子、所述第二动子、所述第三动子及第四动子均沿平行于所述X轴的方向移动设于所述基体上，所述YZ轴换向传动机构同时关联传动于所述第一动子、所述第二动子、所述第三动子及所述执行件四者之间，所述YZ轴换向传动机构将所述第一动子、所述第二动子及所述第三动子沿所述X轴方向的位移传动转换为所述执行件于所述X轴、所述Y轴及所述Z轴三个方向上的位移；所述转动件转动设于所述执行件上，所述转动转换机构关联传动于所述第二动子、所述第四动子及所述转动件三者之间，所述转动转换机构将所述第二动子及所述第四动子沿所述X轴方向的位移传动转换为所述转动件的旋转运动。

2.如权利要求1所述的四自由度换向装置，其特征在于，所述YZ轴换向传动机构包括：基板、第一平移架及第二平移架，所述基板固定于所述第二动子上，所述第一平移架及所述第二平移架均沿平行于所述Y轴的方向移动设于所述基板上。

3.如权利要求2所述的四自由度换向装置，其特征在于，所述YZ轴换向传动机构还包括：第一导引架及第二导引架，所述第一导引架固定于所述第一动子上，所述第一导引架上形成有由左前方向右后方倾斜的第一倾斜导引部，所述第一平移架还滑动连接于所述第一倾斜导引部上；所述第二导引架固定于所述第二动子上，所述第二导引架上形成有由左前方向右后方倾斜的第二倾斜导引部，所述第二平移架还滑动连接于所述第二倾斜导引部上。

4.如权利要求3所述的四自由度换向装置，其特征在于，所述第二平移架上形成有由前上方向后下方倾斜的第三倾斜导引部，所述执行件沿平行于所述Z轴的方向移动设于所述第一平移架上，且所述执行件还与所述第三倾斜导引部滑动连接。

5.如权利要求2所述的四自由度换向装置，其特征在于，所述转动转换机构包括：第一换向轮、第二换向轮及牵引件，所述第一换向轮及所述第二换向轮均枢接于所述基板上，且所述第一换向轮及所述第二换向轮的枢转轴心线均平行于所述Z轴，所述第一换向轮与所述第二换向轮沿所述X轴正方向顺次间隔开排布，所述牵引件传动连接于所述第一换向轮与所述第二换向轮之间。

6.如权利要求5所述的四自由度换向装置，其特征在于，所述牵引件固定连接于所述第四动子上。

7.如权利要求5或6所述的四自由度换向装置，其特征在于，所述转动转换机构还包括：连接架，所述连接架固定于所述第四动子上，且所述牵引件固定连接于所述连接架上。

8.如权利要求5或6所述的四自由度换向装置，其特征在于，所述转动转换机构还包括：转轴，所述转轴沿平行于所述Z轴的方向枢接于所述基板上，所述第一换向轮固定套设于所述转轴上。

9.如权利要求8所述的四自由度换向装置，其特征在于，所述转动转换机构还包括：第一万向节、联轴器及第二万向节，所述第一万向节连接于所述转轴与所述联轴器的一端之间，所述第二万向节连接于所述转动件与所述联轴器的另一端之间。

10.如权利要求2至6任一项所述的四自由度换向装置，其特征在于，所述YZ轴换向传动机构还包括：复位机构，所述复位机构沿平行于所述Y轴的方向连接于所述第一平移架与所述第二平移架之间。