[实用新型]一种收缩抓取装置

说明书

本实用新型提供了一种收缩抓取装置，包括支撑部与均布支撑部上的抓持组，所述抓持组是由若干爪部组成，所述支撑部中部连接有机械臂，相邻所述爪部之间设有弹性机构，所述支撑部中部的抓持组与机械臂连接，所述支撑部设有用于收拢爪部的收拢装置。本实用新型具有如下有益效果：采用爪部实现夹取，采用收缩装置实现收缩贴近，采用弹性机构实现爪部的抓取时的定位与收缩时的定位，其解决了现有技术中存在的运送蛋挞皮、饼干、膨化食品、烘焙半成品等的堆叠输送装置需要人工取下，然后进行打包的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及食品运输包装技术领域，尤其涉及一种收缩抓取装置。

背景技术

蛋挞作为一种深受现代人喜欢的一种食物，而目前市面上的蛋挞大多是购买了蛋挞皮之后，进行二次加工制成的蛋挞，而现有的食品加工工厂中的生产出的蛋挞皮、饼干、膨化食品、烘焙半成品等，通过堆叠输送装置，运送到包装处，如公开号为CN110203448B记载的一种食品堆叠输送装置及其输送方法。

而在运送到包装处后，只能人工取下，然后进行打包，十分浪费时间，且工人进行打包也不易保证食品的卫生安全。

实用新型内容

针对现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种收缩抓取装置，其解决了现有技术中存在的运送蛋挞皮、饼干、膨化食品、烘焙半成品等的堆叠输送装置需要人工取下，然后进行打包的技术问题。

根据本实用新型的实施例记载的一种收缩抓取装置，包括支撑部与均布支撑部上的抓持组，所述抓持组是由若干爪部组成，所述支撑部中部连接有机械臂，相邻所述爪部之间设有弹性机构，所述支撑部中部的抓持组与机械臂连接，所述支撑部设有用于收拢爪部的收拢装置。

进一步的，所述爪部包括连接部、平行滑台气缸、定位杆与卡爪，所述连接部活动安装在支撑部上，所述平行滑台气缸安装在连接部的底部，两个所述卡爪通过定位杆分别固定在平行滑台气缸的两个活塞杆上。

进一步的，所述抓持组为单数，所述弹性机构包括最大限制机构与最小限制机构；所述最小限制机构设置在支撑部上，且位于两个所述爪部的连接部之间；所述最大限制机构设置在两个爪部的连接部之间，相邻的所述抓持组之间也设有最小限制机构。

进一步的，所述支撑部中部设有固定块所述固定块与机械臂连接，所述固定块与支撑部中部的抓持组连接，所述最大限制机构包括限位杆与最大限制弹簧；

所述支撑部两端位置的弹性机构的限位杆一端与靠近支撑部中心一侧的连接部固定，所述限位杆另一端穿过远离支撑部中心一侧的连接部并安装有限位螺母，所述最大限制弹簧套在两个连接部之间的限位杆上；

所述支撑部中部位置的弹性机构的限位杆中部与固定块固定，所述限位杆的两端分别穿过两侧的连接部并安装有限位螺母，两个所述最大限制弹簧分别套在两个连接部与固定块之间的限位杆上。

进一步的，所述收拢装置包括笔形气缸与安装块，两个所述笔形气缸设置在安装块上且方向相反，所述安装块固定在支撑部上，两个所述笔形气缸的活塞杆分别连接支撑部两端位置最外侧爪部的连接部。

进一步的，所述支撑部为三根支撑杆两端分别固定在端面板上构成的等腰三棱柱结构，三根所述支撑杆中部都与固定块固定，所述安装块固定在支撑部顶部的一根支撑杆上，所述连接部安装在支撑部底部的两根支撑杆上。

进一步的，所述最小限制机构包括最小限制弹簧与隔套；所述最小限制弹簧分别套在支撑部底部的两根支撑杆上，所述最小限制弹簧分别设置在所述支撑部两端位置的两个连接部之间、所述支撑部中部位置的两个连接部和固定块之间与相邻的所述抓持组之间，每个所述最小限制弹簧上都套设有隔套。

进一步的，相邻的所述抓持组之间的隔套厚度大于靠近支撑部内侧位置的抓持组的爪部的有效移动行程。