[实用新型]一种基于机器人头部关节的伺服电机结构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于机器人头部关节的伺服电机结构，包括：第一伺服电机，水平设置于机器人头部；第二伺服电机，垂直设置于所述机器人头部，且与所述第一伺服电机垂直设定；第一力矩传感器，通过第一固定结构与所述第一伺服电机连接；第二力矩传感器，通过第二固定结构与所述第二伺服电机连接；制动电路，与继电器电性连接；控制电路，与所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述第一力矩传感器、所述第二力矩传感器、所述继电器、电源电性连接。本实用新型能够在机器人断电后机器人头部关节自由下落的速度降低，防止断电跌落损伤设备或磕碰工作人员；同时可以检测机器人头部关节扭矩，便于规避碰撞，减少损伤。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人头部关节的伺服电机结构。

背景技术

现有产品中，机器人头部的伺服电机结构部分只起到位置控制作用，无法感知头部关节运动速度和力矩。机器人行走过程中，机器人头部关节处于某一固定角度，当出现意外撞击，机器人自身无法感知到，只能通过紧急停止按钮关闭运动机器人头部关节，容易造成人员设备损害；机器人关机断电时，机器人头部关节失电从而失去扭矩，机器人头部靠重力跌落至下限制位，由于跌落速度不可控，容易造成机器人外壳损伤和机器人内部零件松动。

发明内容

本实用新型提供了一种基于机器人头部关节的伺服电机结构，用以降低机器人断电后机器人头部关节自由下落的速度，便于规避碰撞，减少损伤。

本说明书实施例提供一种基于机器人头部关节的伺服电机结构，包括：

第一伺服电机，水平设置于机器人头部；

第二伺服电机，垂直设置于所述机器人头部，且与所述第一伺服电机垂直设定；

第一力矩传感器，通过第一固定结构与所述第一伺服电机连接；

第二力矩传感器，通过第二固定结构与所述第二伺服电机连接；

制动电路，与继电器电性连接；

控制电路，与所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述第一力矩传感器、所述第二力矩传感器、所述继电器、电源电性连接。

优选的，所述电源连接所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述第一力矩传感器、所述第二力矩传感器、所述继电器。

优选的，当机器人正常工作时，所述第一伺服电机和所述第二伺服电机的三相绕组线与所述继电器的常开端子连接，所述控制电路控制继电器闭合。

优选的，当机器人断开电源时，所述控制电路停止工作，所述继电器的常开触点断开、常闭触点闭合，所述第一伺服电机和所述第二伺服电机的三相绕组线连接到所述制动电路，所述机器人头部关节在所述制动电路的作用下缓慢下降。

优选的，所述第一力矩传感器、所述第二力矩传感器实时感应所述机器人头部关节的状态，并将所述机器人头部关节的状态以信号的方式反馈给所述控制电路。

优选的，所述控制电路实时对所述机器人头部关节的状态信号进行分析，当所述状态信号中存在异常数据时，所述控制电路通过所述第一伺服电机和所述第二伺服电机控制所述机器人头部关节进行规避动作。

优选的，所述第二伺服电机设置于所述第一伺服电机下方。

本实用新型通过设置制动电路，使得机器人断电后降低机器人头部关节自由下落的速度，防止断电跌落损伤设备或磕碰工作人员；同时通过设置力矩传感器可以检测机器人头部关节扭矩，便于机器人及时规避碰撞，减少损伤。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：